机器人第5章 特种机器人应用.pptVIP

6．水下机器人实例 作为我国“863”计划重大专项，由中国船舶重工集团公司702研究所研制成功的7000米潜水器长8米、高3.4米、宽3米，如图5-13所示。该潜水器由特殊的钛合金材料制成，在7000米的深海能承受710吨的重压，运用了当前世界上最先进的高新技术，实现载体性能和作业要求的一体化；与世界上现有的载人深潜器相比，具有7000米的最大工作深度和悬停定位能力，可到达世界99.8％的洋底。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 5.3.2 地面移动机器人 地面移动机器人是脱离人的直接控制，采用遥控、自主或半自主等方式在地面运动的物体。地面移动机器人的研究最早可追溯到二十世纪五十年代初，美国Barrett Electronics公司研究开发出世界第一台自动引导车辆系统。由于当时电子领域尚处于晶体管时代，该车功能有限，仅在特定小范围运动，目的是提高运输自动化水平。到了六、七十年代，美国仙童公司研制出集成电路，随后出现集成微处理器，为控制电路小型化奠定了硬件基础。到了八十年代，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中具有广阔应用前景和军事价值的移动机器人受到西方各国的普遍关注。在移动机器人的发展中，出现两个机器人大国，一个是日本，另一个是美国。时至今日，各种类型的地面移动机器人纷纷研制出来，其应用范围从民用、工业用到警用、军用。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 5.3.2 地面移动机器人 1．地面移动机器人的概念、结构形式 针对不同的应用领域、不同的操作需要,移动机器人系统的结构形式也大相径庭。但基本上,可以分为轮式移动机器人、履带式移动机器人、仿生足式移动机器人和蠕动爬行移动机器人几种结构形式。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 轮式 履带式 仿生足式 蛇形 5.3.2 地面移动机器人 在轮式地面移动机器人中，车轮的形状或结构形式取决于地面的性质和车辆的承载能力。在轨道上运行的多采用实心钢轮，室外路面行驶的采用充气轮胎，室内平坦地面上的可采用实心轮胎。车轮形状如图所示。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 5.3.2 地面移动机器人 履带机构的常见形状如图所示。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 5.3.2 地面移动机器人 根据实际使用场合的要求，履带也有采取其他形状的，如形状可变履带。所谓形状可变履带，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 2. 地面机器人关键技术 地面移动机器人系统一般包括机构环节、驱动控制环节、全局反馈环节。其中高性能驱动控制器、多传感器数据融合、运动学动力学求解理论等已成为地面移动机器人系统的研究热点。 （1）离线驱动控制 实现离线驱动控制存在两个关键问题。 1) 研制功重比高的动力源； 2) 研制小型、大功率、集成化的新型电机驱动控制单元。 在解决动力源方面,研究人员一般采用聚合物锂离子动力电池,取得了一定成效。在驱动控制单元方面,随着DSP技术以及SOC(system on chip)和SIP(system in package)的发展,将复杂的机器人运动控制算法与单电机控制算法融为一体,将多个驱动芯片挂靠在同一控制微处理器上,同时将多个这样的单元以总线的形式互连,从而构成集成化的控制系统是研究中采用的主要思路。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 2. 地面机器人关键技术 （2）多传感器数据融合技术 （3）运动学动力学理论 目前制约足式移动机器人广泛应用的主要问题是其稳定性问题。作为一种步行机械,足式移动机器人不仅是多链结构而且具有时变的运动拓扑,此外还是冗余驱动系统,其运动学及动力学比起工业上固定基座式机器人要复杂得多。迄今为止仍然缺乏足式移动机器人爬行运动学的系统研究,特别是很少有将该机器人视为一整体运动链的正运动学研究成果发表。该机器人在进行快速移动、慢速移动、停止、转弯等一系列姿态变换过程中,对其平稳性及运动的连续性要求是很高的,必须时刻保持最佳的运动姿态。因此利用并串联机器人技术的研究来达到多种运动姿态的实现和调整,就成为足式移动机器人的关键技术之一。 第5章 特种机器人应用 5.3 特种机器人应用实例 3. 地面移动机器人实例 （1）地面侦察机器人 地面侦察机器人是军用机器人中发展最早，应用最为广泛的一类机器人，也是从军事领域转到警用领域应用最广泛、最成熟的类型。它们往往被要求工作在诸如丘陵、山地、丛林等开阔地形的野外环境中，所以必须具有比较强的地形适应能力及通过能力。 1）轻型地面侦察机器人 Packbot机器人由美国著名的军用