机器人第3章 机器人机械结构.pptVIP

机器人机座是机器人的基础部分，起支承作用，可分为固定式和移动式两种。一般工业机器人中的立柱式、机座式和屈伸式机器人大多是固定式的；但随着海洋科学、原子能工业及宇宙空间事业的发展，可以预见具有智能的、可移动机器人是今后机器人的发展方向。 3.4.1固定式机器人 固定式机器人的机座既可直接联接在地面基础上，也可固定在机身上。美国PUMA-262型的垂直多关节型机器人如图3.36所示，其基座主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动，减速箱体即为基座。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  3.4.2行走式机器人 行走机构是行走式机器人的重要执行部件，它由行走的驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身臂和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面还根据作业任务的要求，带动 1.固定轨迹式行走机构 固定轨迹式行走机器人的机身设计成横梁式，用于悬挂手臂部件，这是工厂中常见的一种配置形式。机器人实现在更广阔的空间内运动。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  2.无固定轨迹式行走机构 (1)车轮式行走机构 在相对平坦的地面上，用车轮移动方式行走是相当优越的。车轮式移动机器人如图所示。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  (2)履带式移动机构。 轮式行走机构在野外或海底工作，遇到松软地面时可能陷车，故宜采用履带式行走机构。它是轮式移动机构的拓展，履带本身起着给车轮连续铺路的作用。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  （3）步行式行走机构 与运行车式机构相比，步行式行走机构，有以下优点： 第一，可以在高低不平的地段上行走。 第二，由于脚的主动性，身体不随地面晃动。 第三，在柔软的地面上运动，效率并不显著降低。 第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  第3章 机器人机械结构 3.4 机器人机座  本田公司最新型的ASIMO 机器人机械结构的功能是实现机器人的运动机能，完成规定的各种操作，包含手臂、手腕、手爪和行走机构等部分。机器人的“身躯”一般是粗大的基座，或称机架。机器人的“手”则是多节杠杆机械——机械手，用于搬运物品、装卸材料、组装零件等，或握住不同的工具，完成不同的工作，如让机械手握住焊枪，可进行焊接；握住喷枪，可进行喷漆。使用机械手处理高温、有毒产品的时候，它比人手更能适应工作。 第3章 机器人机械结构 3.1 机器人末端执行器 用在工业上的机器人的手一般称之为末端操作器，它是机器人直接用于抓取和握紧专用工具进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。机械手能根据电脑发出的命令执行相应的动作，不仅是一个执行命令的机构，它还应该具有识别的功能，也就是“感觉”。 末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： (1)夹钳式取料手； (2)吸附式取料手； (3)专用操作器及转换器； (4)仿生多指灵巧手。 第3章 机器人机械结构 夹钳式取料手由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，如图所示。它通过手指的开、合实现对物体的夹持。 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  1.手指 手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指，也有三个、四个或五个手指，其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  2.传动机构 传动机构是向手指传递运动和动力，以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为单支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，又可分为摆动回转型和平动回转型。 斜楔杠杆式手部 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  斜楔杠杆式手部 滑槽式杠杆回转型手部 双支点连杆式手部 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  齿条齿轮杠杆式手部 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  直线平移型手部 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  四连杆机构平移型手部结构 第3章 机器人机械结构 3.1.1夹钳式取料手  吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。吸附式取料手适应于大平面、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体，因此使用面较广。 1．气吸附式取料手 第3章 机器人机械结构 3.1.2 吸附式取料手  气吸附式取料手与夹钳式取料手指相比，具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点。