机器人第7章 仿生机械学.pptVIP

7.6.5仿生企鹅 这种仿生企鹅通过其特殊的鳍可在水中像真实企鹅一样游动，另一种体型稍大的充满氦气的仿生企鹅也可在空中“漂游”。这些仿生企鹅在德国汉农沃-梅塞（Hannover Messe）贸易展览会上展出。这两种仿生企鹅都携带着由柏林EvoLogics研制的3D声纳系统，该系统能够监控企鹅的周围环境，避免与水池壁或其他企鹅相碰撞。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 7.6.4机器龙虾 机器龙虾(如图）是艾尔斯为美国海军位于东北的海洋学中心研制。机器龙虾拥有很高的灵活性，可用于探测水下矿藏。就像真龙虾一样，这种小型机器人也长着能够感知障碍物的触须，8条腿允许它们朝着任意一个方向移动，爪子和尾巴则帮助它们在湍急的水流以及其它环境下保持身体稳定性。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 7.6.6机器苍蝇 哈佛大学研制出了一款体型小巧的机器苍蝇，可用于隐蔽地侦察有毒物质。目前，首只机器苍蝇原型机已经制造完毕，重量只有60毫克，翼展不超过3厘米。 为了让机器苍蝇看起来更像是真正的苍蝇，研究人员在研制过程中还用到了激光加工技术。借助激光，科学家们成功制造出了极其纤薄的碳纤维薄片。通过将这些碳纤维薄片进行连接，研究人员成功地将各种功能组件连接在了一起。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 7.6.7机器雨燕 一种模拟雨燕似的机器鸟——机器雨燕进行首次飞行后，证实其可变形的羽毛翅膀的飞翔能力不同凡响，它能像普通雨燕那样改变翅膀的形状，高速灵活地飞行。 机器雨燕翼展达51 厘米，重量不超过80克，携带3个微型摄像机，可以让它成为翱翔天空的空中间谍。此外，其电子马达可以驱动它跟随真鸟群飞行20分钟，在不打扰野鸟的情况下对野鸟进行科学观察；或盘旋在人群或车辆上方，为政府和司法部门执行一个小时的对地侦察。 第7章 仿生机械学 7.6 仿生机械实例 仿生机械是模仿生物的形态、结构和控制原理，设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。仿生机械学研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生物体材料力学、生物体机械力学和生物体流体力学；控制体是根据从生物了解到的知识建造的用人脑控制的工程技术系统，如机电假手等；机器人则是用计算机控制的工程技术系统。仿生机械学是以力学或机械学作为基础的，综合生物学、医学及工程学的一门边缘学科，它既把工程技术应用于医学、生物学，又把医学、生物学的知识应用于工程技术。它包含着对生物现象进行力学研究，对生物的运动、动作进行工程分析，并把这些成果根据社会的要求付之实用化。 第7章 仿生机械学 7.1 仿生机械学定义 15世纪意大利的列奥纳多·达芬奇认为人类可以模仿鸟类飞行，并绘制了扑翼机图。到19世纪，各种自然科学有了较大的发展，人们利用空气动力学原理，制成了几种不同类型的单翼机和双翼滑翔机。1903年，美国的莱特兄弟发明了飞机。然而，在很长一段时间内，人们对于生物与机器之间到底有什么共同之处还缺乏认识，因而只限于形体上的模仿。直到20世纪中叶，由于原子能利用、航天、海洋开发和军事技术的需要，迫切要求机械装置应具有适应性和高度的可靠性。而以往的各种机械装置远远不能满足要求，迫切需要寻找一条全新的技术发展途径和设计理论。随着近代生物学的发展，人们发现生物在能量转换、控制调节、信息处理、辨别方位、导航和探测等方面有着以往技术所不可比拟的长处。同时在自然科学中又出现了“控制论”理论。它是研究机器和生物体中控制和通信的科学，奠定了机器与生物可以类比的理论基础。1960年 9月在美国召开了第一届仿生学讨论会，并提出了“生物原型是新技术的关键”的论题，从而确立了仿生学学科，以后又形成许多仿生学的分支学科。1960年由美国机械工程学会主办，召开了生物力学学术讨论会。1970年日本人工手研究会主办召开了第一届生物机构讨论会，从而确立了生物力学和生物机构学两个学科，在这个基础上形成了仿生机械学。 第7章 仿生机械学 7.2 仿生机械简史 仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人，生物力学研究生命的力学现象和规律，控制体和机器人是根据从生物了解到的知识建造的工程技术系统。其中用人脑控制的称为控制体(如肌电假手、装具)；用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。 第7章 仿生机械学 7.3 仿生机械学研究领域 7.4.1生物形态与工程结构 自然界中巧妙的薄壳结构具有各种不同形状的弯曲表面，不仅外形美观，还能够承受相当大的压力。在建筑工程上，人们已广泛采用这种结构，如大楼的圆形屋顶、模仿贝类制造的商场顶盖等。 动物界中，辛勤的蜜蜂被称为