机器人引论第9章 医用机器人.pptVIP

下肢康复训练机器人 下肢康复训练机器人是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的走步状态控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的。 (1) 关节活动范围运动 进行关节活动范围运动的目的是改善和预防四肢运动性能低下或挛缩。膝部经过整形外科手术后，需要结合被动运动来恢复关节的功能。通常的方法是借助于CPM(Continuous Passive Motion，持续被动运动)装置，通过反复进行某一个模式的运动训练起到预防挛缩的作用。 (2) 步行训练 骨折或关节手术后，或中风后，患者在步行训练前首先需要在病床上进行肌肉力量强化训练，然后分阶段依次进行起坐、轮椅移动训练、斜面起立训练，然后进入利用平行杆、步行器、手杖的步行训练。 显然病情不同，步行训练的内容也不应该千篇一律。一般来说，骨折后或关节手术后应该以负荷训练为主，中风后则应该视患者肌肉力量的情况选择适当的步行训练。步行训练可以在悬吊平衡重锤的跑台上进行，但应该根据被训练者残留机能的大小选择适当的训练强度。 德国生产的一种主动活动器CAMOPED，主要是以健康腿的运动来帮助患腿的被动训练，能够有效地帮助患者恢复其本体感觉，因此患者的协调功能也能得到更早的恢复。 主被动活动器CAMOPED 瑞士苏黎士联邦工业大学(ETH)在腿部康复机构、走步状态分析方面取得了一些成果，在汉诺威2001年世界工业展览会上展出了名为LOKOMAT的康复机器人。 日本的Makikawa实验室结合机器人技术、生物信号测量技术、虚拟现实技术研制出一种下肢康复机器人。 LOKOMAT机器人 Makikawa的机器人 机器人引论 第9章 医用机器人 第9章 医用机器人 9.1 医用机器人的特点 9.2 医用机器人的分类 9.3 医用机器人的控制 9.4 医用机器人的应用 9.1 医用机器人的特点 医用机器人和工业机器人在以下方面具有显著的区别： (1) 直接与人（患者、护理人员等）接触。 (2) 作业内容变化无常。 (3) 不能发生误动作。 (4) 机器人的使用者都是非专业人员。 医用机器人的对象主要是病人，所关注的是人的生命，所以对机器人的安全性方面有很高的要求。 除了安全性之外，医用机器人还具有定位准确、状态稳定、可以实现手术微创、缩短医疗时间、降低医疗成本等特点，能大大的提高手术的质量。 9.2 医用机器人的分类 应用领域 装置示例 检查、诊断 基于图像诊断确定病灶位置的装置、确定诊断探头位置的装置、生理检查支援系统 治疗 手术支援机器人、显微外科支援机器人、放射线治疗标的定位装置等 医院内部间接作业 检验样本输送装置、食物输送机器人、药品分发机器人 康复支援 步行训练支援、韧性训练支援 自立支援 步行支援、动力装置、饮食支援机器人 护理支援 转移支援装置、环境控制装置 医学教育培训 心肺移植仿真、内窥镜操作仿真、内窥镜下的手术仿真 生物科学支援 显微受精支援系统、细胞操作 9.2.1 医用外科机器人 1 计算机外科 在术前利用X射线、MRI-CT等各种三维医用图像测量技术，获得器官的三维构造信息，并据此建立对象的立体形状模型。另外，还可以利用质子射线断层成像法（PET）、核磁共振图像（f-MRI）、脑磁场测量（MEG）等检测方法把功能信息和解剖学信息综合起来建模，再通过反复的外科手术仿真，建立手术综合规划。 利用术前的手术规划信息控制高精度的机械系统，有利于高精度手术的实施，甚至有人正在将此技术应用于远程手术（手术医师与患者不在同一物理空间中）。所谓不在同一物理空间中并非指简单的距离分隔，还包括医师的手臂无法到达部位的作业。手术支援机器人就是这样一种高性能的手术器械，它相当于外科医师的一只“新手”。 计算机外科（computer aided surgery）就是在上述机电一体化技术驱动下的外科手术的支援技术。 2 手术导航技术 手术导航系统的功能是在计算机的显示器上显示出断层图像或三维CG，在手术操作过程中把手术部位的图像实时显示在CG上。由于手术医师能够自如地掌握操作部位及其周围的三维结构，因此可以提高手术的安全性、效率和有效性。目前有人正在研究一种更高级的手术导航技术，即不仅仅在画面上提供上述信息，而且把医师观察到的实际空间与虚拟空间信息正确地重叠在一起，以构建用于手术空间导航信息提示的超现实感环境。 手术导航位置测量系统除了对再现性和精度有要求之外，由于它是在手术空间中使用的，所以有杀菌的要求。目前使用的三维位置测量系统有：机械式、光学式和磁性式。 3 医用外科机器人的分类 分类方式 种 类 功 能 按应用形