机器人引论第5章 工业机器人.pptVIP

弧焊工艺对机器人的基本要求 （1）弧焊作业均采用连续路径控制（CP），其定位精度应≤±0.5mm。 （2）弧焊机器人可达到的工作空间必须大于焊接所需的工作空间。 （3）按焊件材质、焊接电源、弧焊方法选择合适种类的机器人。 （4）正确选择周边设备，组成弧焊机器人工作站。弧焊机器人仅仅是柔性焊接作业系统的主体，还应有行走机构及移动机架，以扩大机器人的工作范围。同时，还应有各种定位装置、夹具及变位机。多自由度变位机应能与机器人协调控制，使焊缝处于最佳焊接位置。 （5）弧焊机器人应具有防碰撞及焊枪矫正、焊缝自动跟踪、熔透控制、焊缝始端检出、定点摆焊及摆动焊接、多层焊、清枪剪丝等相关功能。 （6）机器人应具有较高的抗干扰能力和可靠性（平均无故障工作时间应超过2000h，平均修复时间不大于30min；在额定负载和工作速度下连续运行120h，工作应正常），并具有较强的故障自诊断功能（如“黏丝”、“断弧”故障显示及处理等）。 机器人引论 第5章 工业机器人 第5章 工业机器人 5.1 工业机器人的发展历史 5.2 工业机器人的基本组成 5.3 工业机器人的典型结构 5.4 工业机器人的种类及应用 5.1 工业机器人的发展历史 5.1.1 工业机器人发展概况 通常所说的工业机器人一般指用于工业制造环境中，模拟人的手臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。 1948年，机械式的主从机械手 1951年，美国麻省理工学院（MIT）成功开发了第一代数控机床（CNC）。 1954年，美国人乔治·德沃尔（George Devol）设计并研制了世界上第一台可编程的工业机器人样机，将之命名为“Universal Automation”，并申请了该项机器人专利。 Devol与Engerlberge合作创建了美国万能自动化公司（Unimation），于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate。 美国机床与铸造公司（AMF）于1960年生产了一台被命名为Versation的圆柱坐标型的数控自动机械，并以Industrial Robot（工业机器人）的名称进行宣传。通常认为这是世界上最早的工业机器人。 Unimate和Versation这两种型号的机器人以“示教再现”的方式在汽车生产线上成功地代替工人进行传送、焊接、喷漆等作业，Unimate和Versation作为商品开始在世界市场上销售。 此后，美国工业机器人技术的发展，大致经历了如下几个阶段： 1963~1967年为实验定型阶段。1963~1966年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺实验。1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型。 1968~1970年为实际应用阶段。从20世纪60年代后期开始，搬运、喷漆、弧焊机器人相继在生产中得以应用，并且出现了由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元（FMC）。 1970~1980年为技术发展和推广应用阶段。1970年4月，第一次国际工业机器人会议在美国伊利斯工学院举行，工业机器人多种卓有成效的实用范例促进了机器人应用领域的进一步扩展。 1980年至今为产业化、实用化、商品化阶段。随着大规模集成电路技术的飞速发展，微型计算机的普遍应用和性能飞跃，机器人的控制性能得到了大幅度地提高，成本不断下降，于是产生了不同用途的机器人。工业机器人进入了商品化和实用化阶段，形成了大规模的机器人产业。 日本、俄罗斯、西欧等，大都是从1967、1968年开始以美国的Unimate和Versation型机器人为蓝本开始进行研制。其中日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。 20世纪80年代以来，国际机器人以平均25%~30%的年增长率发展。这是由于工业自动化正向着“柔性生产”方向发展，以适应多品种、中小批量生产或混流生产的需要。到2002年，全世界服役的机器人大约有100万台。 5.1.2 中国工业机器人研制情况 我国工业机器人起步于70年代初期，经过30多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。 我国于1972年开始研制自己的工业机器人。 20世纪80年代，我国机器人技术的发展得到政府的重视和支持，机器人步入了跨越式发展时期。 1986年我国开展了“七五”机器人攻关计划。 1987年我国“863”高技术计划将机器人方面的研究开发列入其中。 从90年代初期起，我国的工业机器人又在实践中迈进一大步，先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人，并实施了一批机器人应用工程，形成了一批机器人产业化基地。 到目前为止，我国在机器人的技术研究方面已经相继取得了一些重要成果，在某些技术领域已经接近国际前沿水平。但从总体上看，我国在智能机器人方面的