机器人引论第4章 机器人控制.pptVIP

阻尼力控制其特点是不直接控制机器人与环境的作用力, 而是根据机器人端部的位置(或速度) 和端部作用力之间的关系, 通过调整反馈位置误差、速度误差或刚度来达到控制力的目的, 此时接触过程的弹性变形尤为重要。 这类力控制不外乎基于位置和速度的两种基本形式。当把力反馈信号转换为位置调整量时，这种力控制称为刚度控制；当把力反馈信号转换为速度修正量时，这种力控制称为阻尼控制；当把力反馈信号同时转换为位置和速度的修正量时，即为阻抗控制。 左图为阻抗控制结构，其核心为力矩运动转换矩阵K设计，运动修正矩阵 ；从力控制角度，希望K阵中元素越大越好，则系统柔一些；从位置控制角度，希望K中元素越小越好，则系统刚一些。 4.3.3 相互力控制 被动柔顺 被动柔顺装置具有响应快、成本低廉等优点，但它的应用受到一定的限制，缺乏灵活性。 主动柔顺 主动柔顺是通过控制方法来实现的，因此对于不同的任务，可以通过改变控制算法来获得所需要的柔顺功能。主动柔顺具有更大的灵活性，但由于柔顺性是通过软件实现的，因而响应不如被动柔顺迅速。 对于需要进行柔顺控制的作业任务，在完成任务的整个过程中，往往需要根据任务的不同阶段采用不同的控制策略。以销钉插孔（插轴入孔）的任务为例，下图表示了该任务操作过程的四个阶段。每个阶段包含了不同的约束情况，因而需采用不同的控制策略。 * 机器人引论 第4章 机器人控制 第4章 机器人控制 4.1 机器人运动控制 4.2 机器人移动轨迹控制 4.3 机器人的力控制 4.4 机器人行为控制 4.5 机器人智能控制 4.1 机器人运动控制 4.1.1 机器人的伺服电机 机器人的控制方式可分为气动、液压、电液伺服和电动伺服等几种形式。机器人的控制涉及到机械装置本体的控制和伺服机构的控制。 伺服控制电机是机器人系统的关键元件 按照组成系统元件的物理性质不同，伺服系统可以分为电气伺服系统、电气-液压伺服系统和电气-气动伺服系统。电气伺服系统又分为直流伺服系统和交流伺服系统。 交直流伺服技术的比较 直流伺服电机存在机械结构复杂、维护工作量大等缺点，在运行过程中转子容易发热，影响与其连接的其他机械设备的精度，难以应用到高速及大容量的场合，机械换向器则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。 交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等机械部件所带来的各种缺点，特别是交流伺服电机的过负荷特性和低惯性更体现出交流伺服系统的优越性。 机器人对伺服控制电机的要求 电机转动惯量要小，具有低的机械时间常数和电磁时间常数以及高的品质因数，即单位时间内可给出更大的瞬时功率。 足够宽的调速范围，在零速度附近可控。低速运转平稳，力矩波动小。 高的功率/体积比和高的功率/重量比。因为这些伺服控制电机通常装在机器人运动着的关节上，为机器人的负载，所以要求重量轻、体积小。 伺服状态特性好。为机器人能稳定的进行操作，在伺服定位、电机堵转时仍能输出大的力矩。 外形扁薄小巧美观。它是机器人外观的决定性因素之一它不仅要适应于机器人给定的小尺寸，而且伺服控制电机的外形越复杂，机器人的外规结构设计越困难，同时外形的复杂也使粉尘易于堆积。 全封闭式的构造。伺服控制电机做成封闭形的结构，以适应多粉尘、含有腐蚀性气体的生产现场。 环境的适应性要强，而且输出的电线、电缆要柔软。 维护简易。 主要采用的伺服电机种类有： 印刷绕组式和线绕盘式直流伺服电动机 杯形转子直流伺服电动机 稀土永磁直流伺服电动机 无刷直流伺服电动机 直接驱动的直流力矩电动机 4.1.2 机器人的运动控制器 运动控制系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。 典型运动控制系统组成 一个典型的运动控制系统主要由运动部件、传动机构、执行机构驱动器和运动控制器构成。整个系统的运动指令由运动控制器给出。 运动控制器的分类 按被控对象分类：步进电机运动控制器、伺服电机运动控制器、既可以对步进电机进行控制又可以对交流伺服电机进行控制的运动控制器。 按结构进行分类：基于计算机标准总线的运动控制器、Soft型开放式运动控制器、嵌入式结构的运动控制器。 按被控量性质和运动控制方式分类：点位运动控制、连续轨迹运动控制(又称为轮廓控制)、同步运动控制。 4.2 机器人移动轨迹控制 4.2.1 路径与轨迹 机器人的轨迹指机器人在运动过程中的位移、速度和加速度。路径是机器人位姿的一定序列，而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。 4.2.2 关节坐标系与直角坐标系 机器人一般由多个连杆通过转动或移动关节连接而成。一般在每个连杆上固定一个坐标系。机器人各关节连杆之间的位置关系和速度关系，实际上就是各相对坐标系之间的关系。一个连杆的位姿