机床数控技术第四章 伺服系统和常用驱动元件.pptVIP

一、步进电动机 5、步进电动机的选择 在选用时，应根据驱动对象的转矩、精度和控制特性来选择。 （1）首先应确定步进电动机的类型。 （2）根据机床的加工精度要求，选择进给轴的脉冲当量，如0.01mm或0.005mm。 （3）根据所选步进电动机的步距角、丝杠的螺距以及所要求的脉冲当量，计算减速齿轮的降速比。 （4）电动机的输出转矩应大于负载转矩。 （5）带载启动频率应为空载启动频率的一半。 ——主要用于经济型数控或普通机床的数控化改造中。 图4-11 步进电动机驱动工作台的典型结构 一、步进电动机 采用减速齿轮的作用： ①容易配置出所要求的脉冲当量； ②减小工作台和丝杠折算到电动机轴上的惯量； ③增大工作台的推力。 根据所要求的脉冲当量δ，齿轮减速比i=Z1/Z2的计算： 图4-11步进电动机驱动工作台的典型结构 α——步进电动机的步距角（°）； δ——脉冲当量（mm/脉冲）； h——丝杠螺距（mm） P120 二、伺服电动机 直流伺服电机的工作原理是建立在电磁力和电磁感应的基础上的 。 20世纪70~80年代中期，直流伺服电机在NC机床中广泛采用。80年代后期，交流伺服电机成为主流。 1．伺服电动机的性能 （1）能够平稳运转，转矩波动要小，低速无爬行现象。停止时，电磁转矩要能锁住伺服系统。 （2）伺服电动机应具有较长时间的过载能力。 （3）应有较小的转动惯量和较大的堵转转矩。 （4）伺服电动机应具有频繁启动、制动和正、反转的能力。 二、伺服电动机 2.直流伺服电动机的工作原理 （a）直流电动机的结构原理图 （b）直流电动机的电路原理图 图4-12 直流电动机的工作原理图 t a a + - — + 二、伺服电动机 2.直流伺服电动机的工作原理 作用在电枢上的电压U应等于反电势与电枢压降之和，即有电压平衡方程： U = Ea + Ia Ra Ea = KeΦ n 二、伺服电动机 2.直流伺服电动机的工作原理 调节直流电动机的转速有三种方法： ① 改变电枢电压U↓。调速范围很宽，常用于进给驱动调速。 ② 改变磁通量Φ↓（Rj ↑） 。这种方法由于激磁回路的电感较大，导致调速的快速性变差，但速度调节容易控制，用于数控机床主传动调速。 ③ 在电枢回路中串联调节电阻Rt， 这种方法的损耗大，且转速只能调低，故不经济。 二、伺服电动机 3.直流伺服电动机的类型 ——具有较高的力矩/惯量比 (1)小惯性直流伺服电机 响应快，低速运转稳定而均匀，能频繁启动与制动。 过载能力低，自身惯量比机床相应运动部件的惯量小 在早期的数控机床上应用得比较多。 二、伺服电动机 4.大惯量直流伺服电机的特点 过载倍数大，时间长； 具有大的转矩/惯量比，电机的响应速度快； 调速范围大，与高性能的速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围超过10000； 带有高精度的检测元件(速度和转子位置检测元件)。 由于直流伺服电机具有优良的调速性能， 80年代初至90年代中，它的应用一直占据主导地位。 电刷、换向器易磨损，维护不便； 结构复杂，制造困难。 二、伺服电动机 5. 交流伺服电机 交流电机在结构上克服直流伺服电机的缺点，同时又充分发挥了坚固耐用、经济可靠、动态响应好，输出功率大等优点。 因此，在某些场合，交流伺服电机已逐渐取代直流伺服电机。 二、伺服电动机 三相交流永磁同步电动机的工作原理 1 2 3 4 图4-15 三相交流永磁同步电动机的横剖面 1—定子 2—永久磁铁 3—轴向通风孔 4—转轴 2 1 3 4 5 6 图4-16 三相交流永磁同步电动机的纵剖面 1—定子 2—转子 3—压板 4—定子三相绕组 5—脉冲编码器 6—出线盒 它由定子、转子和检测元件三部分组成 。 定子具有齿槽，槽内嵌有三相绕组 。转子由多块永久磁铁和冲片组成 。 定子三相绕组产生的空间旋转磁场和转子磁场相互作用，使定子带动转子一起旋转。 二、伺服电动机 工作原理： 由定子绕组产生旋转磁场，使转子跟随定子旋转磁场一起运行。 交流永磁式伺服电机——转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系、即电动机的转速等于同步转速，常用于进给伺服系统。 交流感应式伺服电机——由于需要转速差才能产生电磁转矩．所以电机的转速低于同步转速，转速差随外负载的增大而增大。常用于主轴伺服系统。 电机转速 f——交流电源的频率（Hz）； p——定子和转子的极对数；