机电控制理论及应用第4章 稳态与瞬态性能分析.ppt

* 4.3.4 改善一阶系统性能的途径 一阶系统惟一的结构参数是时间常数 T, 故改变时间常数 T 是改善一阶系统性能的惟一途径。减小 T, 系统快速性变好 , 准确性也变好 , 而稳定性并不改变。 * 可用典型振荡环节形式来描述的系统 , 称为二阶系统 , 也是工程中最常见的一类系统 , 其方块 图见图 4.4.1 , 数学模型和响应曲线 见第 2 章式 ( 2.6.21 ) ～ ( 2.6.24 ) 和图 2.6.18 ～2.6.20。本节详细讨论二阶系统。 4.4 二阶系统 * * * 4.4.1 时域响应性能 ( 1 ) 单位阶跃响应 0 < ζ< 1 时 * * 由以上各式得到不同阻尼比 ζ的响应曲线如图 4.4.3 所示。 可见 , 二阶系统单位阶跃响应的过渡过程具有如下特征 : 1 ) 在无阻尼时 , 系统将以 ωn 为角频率作自由振荡。 2 ) 在欠阻尼时 , 系统以 ωd 为角频率作衰减振荡 , 振荡程度随 ζ值的增大而减弱。 3 ) 在临界阻尼和过阻尼时 , 系统不再振荡 , 类似于一阶系统。 4 ) 过渡过程快慢取决于包络线的指数 σ = ζωn。 * ( 2 ) 单位脉冲响应 由式 ( 4.3.4 ) , 将以上各式求导可得 * * * ( 3 ) 单位斜坡响应 按部分分式法可得 * 4.4.2 时域性能指标 瞬态性能指标以欠阻尼时的单位阶跃响应式( 4.4.7 ) 来定义 , 稳态性能指标则以欠阻尼时的单位斜坡响应式 ( 4.4.16 ) 来定义。 ( 1 ) 上升时间令 xo ( t ) = 1 得 sin( ωd tr + ) = 0 , 即 ωd tr +  = nπ, n = 0 ,1 , 2 , 。再令 n = 1 得 * * ( 2 ) 峰值时间 令 dxo ( t ) / d t = 0 得 ωd t p = nπ, n = 0 , 1 , 2 , 。再令 n = 1 得 (3)超调量 将式(4.4.19) 代入 Mp= xo(tp) - 1 中得 * ( 4 ) 调节时间 ( 5 ) 稳态误差 * 例 4.3 一个重量为 87kg 的运动员向上跳起抓住悬挂在天花板上的刚性杆 ( 忽略杆的质量 ) , 如图 4.4.6 所示 , 悬挂装置可简化为弹簧 - 阻尼装置 , 与人一起组成一个二阶系统。设粘性阻尼系数 c = 350N·s /m, 弹簧刚度 k = 3 500N /m。 试问 : 运动员抓住杆后 , 杆发生什么运动? 该运动用多少时间可以稳定下来? 稳定位置比原平衡位置下落多少? 稳定过程中最大超调量多大? * * 解 写出系统运动方程 因初始条件 y( 0 ) = 0 , y( 0 ) = 0 , 故传递函数为 . * * 4.4.3 频域响应及性能指标 ( 1 ) 开环频率响应 由图 4.4.1 可知 , 二阶系统的开环传递函数 * * 开环频率特性为 幅频和相频为 1 ) 幅值穿越频率 * 2 ) 相位裕量 根据定义得 3 ) 幅值裕量因相位穿越频率 ωg = ∞ , 故有 * (2) 闭环频率响应 二阶系统频域响应特征已在 2.6 节典型环节中介绍过,现将图 2.6.20 详示于图 4.4.9。在 ζ>0707 时不出现谐振,ζ<0.5 时要出现明显的谐振,谐振频率 ωr也越接近于固有频率 ωn。现将式(2.6.27)、(2.6.28) 重列于下: 在 0 < ζ≤ 0.707时: * 3 ) 截止频率 * * * * ( 2 ) 单位斜坡输入下的稳态速度误差 在单位斜坡输入下的稳态误差 , 称为速度误差 , 记为esv。这里的“速度”是指输出位置量的变化 , 统称为速度量。 * * 式中 Kv 称为稳态速度误差系数 * * ( 3 ) 单位加速度输入下的稳态加速度误差 在单位加速度输入下的稳态误差 , 称为加速度误差 , 记为es a。这里“加速度”是指速度量的变化 , 统称加速度量。 将 Xi(s) = 1/s3代入式(4.2.2)得 * * * * 4.2.2 扰动作用下的稳态偏差及误差 (1) 一般表达式设输入信号 Xi(s) = 0, 系统只受扰动N(s) 作用,见图4.2.4。 * * ( 2 ) 扰动稳态误差 es N 与系统结构的关系 设反馈传递函数 * * ①系统对扰动的稳态误差只与扰动作用下图4.2.5 所示的反馈通道 G1(s) 和 H(s) 的积分环节数有关, 在H(s) =kf时只与 G1(s) 的积分环节数q有关。 * ② 在不附加校正环节时 , 要消除扰动误差 , 必须使 G1( s) 积分环节数 q = m( m =