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旋翼无人机飞行控制 刘梓晨 内容概要 1、无人直升机飞行控制 2、多旋翼无人机飞行控制 一、机体坐标系 机体坐标系与飞行器固联，坐标系符合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右手法则确定。 　　机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。 二、无人直升机 1、线运动（上下、左右、前后） 2、角运动（俯仰、横滚、偏航） 二、无人直升机 1、总距控制 2、周期变距 3、尾桨控制 三、多旋翼无人机 1、布局 1、X模式要难飞一点，但动作更灵活； 2、+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者； 3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。 三、多旋翼无人机 2、运动状态 垂直运动 前后运动 侧向运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动 线运动 角运动 三、多旋翼无人机 2、运动状态——垂直运动 加减油门 2 4 1 3 三、多旋翼无人机 2、运动状态——前后侧向运动 那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？ 升降舵 副翼 2 4 1 3 三、多旋翼无人机 2、运动状态——偏航运动 方向舵 2 4 1 3 三、多旋翼无人机 2、运动状态——俯仰横滚运动 如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。  2 4 1 3 小 结 1、机体坐标系 重点：定义 2、无人直升机的飞行控制 重点：总距控制 难点：周期变距 3、多旋翼无人机飞行控制 重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式