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基于昆虫视觉的汽车防撞预警 姓名：小头爸爸 学号题目意义 交通事故中，有 90%以上都是由于碰撞事故而造成的 研究防碰撞系统十分必要，意义重大 目前防碰撞系统 原理：通过由各种传感器和 MCU 等芯片组成的“车辆防碰撞报警系统”，经过对信号的分析与处理，从而智能的判断出行车过程中的危险状况，并采取报警控制策略，提醒驾驶者采取相应的制动等方式，使其能够在汽车与障碍物发生碰撞之前的一段时间，进行相应的减速或制动，以保证驾驶者的人身安全。 核心问题就是汽车与前方障碍物之间相对距离的测量 处理手段 1、超声波 2、雷达 3、红外线 4、激光 5、视频图像 各有优劣，但计算机视觉以及相关软硬件技术的发展，视频图像处理技术已经比较成熟。 昆虫视觉 1、复眼 复眼不仅能识别物体的形状,特别是运动着物体的形状,还能辨别颜色。复眼由许多重复的小眼组成,每个小眼自身带有一个镜头作为一个独立的视觉接受器。 昆虫视觉 2、时域高度敏感 人类视觉对达到 20HZ的时间频率就无法感知目标的运动或变化了,而小眼对时间频率的响应高达200-300HZ。相比之下,飞行昆虫更擅长检测微小时间间隔内的变化,即光流。 昆虫视觉 光流：动物尤其是昆虫在移动时,周围环境的亮度模式在视网膜上形成一系列连续变化的图像,这一系列连续变化的信息不断“流过”视网膜,好像是一种光的“流”,故称这种图像亮度模式的表观运动为光流。 光流与运动：投影在昆虫视网膜上的运动模式取决于昆虫的运动轨迹和视觉环境的3D 结构，这些运动模式携带了大量运动信息，可以指导昆虫控制自身运动、估测离障碍物的距离等等。 仿生复眼视觉系统 昆虫复眼是一个高度并行的信息加工系统。 每个 CCD 摄像头都跟有一个 DSP 处理器，负责各自场景信息的处理，这样不论是信息的采集还是处理，都可以实现并行处理。 视场拼接 4 个摄像机在空间上成严格的矩形关系，其所成像也是严格对齐的。根据光学成像原理可知，在摄像机的参数和物距都一定时，摄像机获得的视野范围是确定的，若摄像机视野之间有重叠，其相互之间的重叠比例也可以根据对系统的光学分析进行确定。 标定法 通过摄像机获取的图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由此重建和识别物体，空间物体表面某点的三维位置与其在图像中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就是摄像机参数，通过实验与计算得到这些参数的过程就叫摄像机标定。 光流法 三维物体上一点运动的二维投影 运动场由图像中每个点的运动(速度)矢量构成,即现实世界的 3-D 运动投影到 2-D 平面,是一个与图像亮度无关的纯粹几何概念。 光流法 在理想情况下,光流场是运动场的一个很好的近似是能互相替换的。 球体表面是曲面,在某一光源照射下,亮度呈现一定的明暗模式。当球体在摄像机前面绕中心轴旋转时,明暗模式并不随着表面运动, 此时光流在任意地方都等于零,运动场却不等于零。如果球体不动,而光源运动,明暗模式运动将随着光源运动,此时光流不等于零,但运动场为零,因为物体没有运动。 光流与 3D 运动的坐标关系 光流与 3D 运动的坐标关系 光流与 3D 运动的坐标关系 基于光流的障碍物检测 正向平移运动的光流场 基于光流的障碍物检测 计算 TTC 的光学几何成像系统 汽车防撞预警系统的搭建 视频采集前端模块 CCD 的选择 数据处理模块--数字信号处理器（DSP） 视频 I/O 模块 逻辑控制模块 通讯模块 预警算法控制策略 汽车与障碍物实际模型 预警算法控制策略 汽车与障碍物实际模型 计算得到的相对距离 S 与安全距离 SA进行比较，当 S 大于或等于 SA时，即行车处于安全状态，不需要进行报警，当 S 小于 SA时，系统发出报警信号，提示驾驶员采取相应的避险措施。 总结 通过对昆虫复眼的仿真，以及昆虫对视觉信息的光流处理方式，将图像灰度变化与实际的物体运动速度和方向进行计算，并将物体运动信息传输给汽车防撞预警系统结合，根据汽车预警算法和相应控制策略实现预警。这种方式，由于前端视频信号的采集利用的是仿生昆虫复眼视觉，具有视场大的特点，对图像的处理仿生昆虫的方式并采用光流法具有实时性强的特点，而基于视频图像处理的汽车预警系统相对比较成熟，二者结合在一起，是一种非常好的应用。 谢谢大家