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理论力学CAI 第十五章 分析静力学 用广义力表示的质点系平衡条件为 例 图示机构在W及弹簧约束下处于平衡，杆长L，弹簧系数为 k，原长为b。不计杆重，求平衡条件。 求支座B的约束力 求平衡结构的约束力 例 多跨静定梁，求支座A处反力。 解：将支座A除去，代入相应的约束反力F A 。 FEx FBD 平面平衡结构，已知力F，平面 力偶m，AB＝L，BC＝2L，CD＝ED，BD为水平，不计自重及摩擦。 求：（1）BD杆内力； （2）铰链E处的水平约束力。 解：1、切断BD杆，代之以内力 分析力作用点的虚速度之间的关系 2、解除铰链E处水平约束， 代之水平约束力 分析力作用点的虚速度之间的关系 图示平面平衡系统，已知AB＝1.5L，BD＝DE＝L，AB、DE处于水平位置。F作用在DE中点，q为均匀载荷，滑块E与接触面的摩擦系数为0.7，不计所有刚体的重量。 求： 固定端A处的约束力。 1. 解除水平约束， 代之水平约束力。 分析力作用点的虚速度之间的关系 设E点不动，确定B、D点的虚速度 2. 解除垂直约束， 代之垂直约束力。 分析力作用点的虚速度之间的关系 设E点不动，确定B、D点的虚速度 3. 解除转动约束， 代之转动约束力偶。 分析力作用点的虚速度之间的关系 设E点不动，确定B、D点的虚速度 7. 用广义力表示的质点系平衡条件 广义坐标 第i个质 点的矢径 选择 f 个广义坐标 q1 q2 · · · ·qf 以确定系统内各个质点的位置。 第i个质点 的虚位移 主动力的虚功用广义坐标表示为 Qj 称为与第j个广义坐标qj对应的广义力。 虚位移原理的另一种表达形式 虚功形式 虚功率形式 * * 分析静力学主要研究受约束的质点、质点系、刚体、刚体系在力系作用下的平衡规律。是研究平衡问题的最一般的原理。 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题，称为矢量静力学。 与分析力学的另一个原理，达朗伯原理相结合，就可以将静力学的结论扩展到动力学领域。 o F2 F1 a b 虚位移原理的思想： 几何静力学的平衡方程 o F2 F1 a b 功能原理的方程 利用动能定理得到与几何静力学同样的平衡条件。 15.1 虚位移和虚速度 1. 位形空间和约束曲面 质点系内各质点的 3n个坐标的集合，定义为质点系的位形。 建立抽象的3n维正交欧氏空间（x1,x2, …x3n), 称为质点系的位形空间。 质点系所受到的约束，可用联系位形与时间的约束方程表示，则称为几何约束或完整约束。 约束－物体运动所受到的限制。 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束： 定常约束 —— 约束条件不随时间改变的约束。 X2 + y2 = l2 非定常约束 如果已知转子的转动规律(例如以等角速度? 旋转)，这种转动规律就是对系统的约束，约束方程为： 这种约束即为非定常约束。 ? 双侧约束与单侧约束 双侧约束 —— 约束方程可以写成等式的约束。 单侧约束 —— 约束方程写成不等式的约束。 双侧约束与单侧约束 B y x O B y x O 只能限制质点或质点系单一方向运动的约束称为单侧约束。 y x O A A0 l y x O A A0 l 完整约束与非完整约束 完整约束 —— 约束方程不包含质点速度，或者包含质点 速度但约束方程是可以积分的约束。 非完整约束 —— 约束方程包含质点速度、且约束方程不 可以积分的约束。 圆轮在平面上纯滚动 圆轮所受约束为完整约束。 C O y x C* 追踪系统 O y x vA A B xA yA xB yB 约束方程不可积分，所以 导弹所受的约束为非完整约 束。 对于完整约束系统，唯一地确定系统在空间位形 的独立坐标的数目，也就是广义坐标的数目，称为系统的自由度数。 对于非完整约束系统，广义坐标的数目大于自由度 数。这时，系统的自由度等于独立的虚位移数目。 在虚位移这章中我们只讨论质点或质点系受定常、双侧、完整约束的情况。 2. 可能位移、实位移和虚位移 满足约束方程的无限小位移称为质点系的可能位移。 质点系实际发生的微小位移称为实位移。