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基于单片机的伺服电机控制电路设计 06电气工程及其自动化3班 吴慰东（主讲人） 200630530324 莫海鸿（主讲人） 200630530319 黄晓江 200630530309 聂亚全 200630530321 许鸿飞 200630530326 邹志强 200630530335 在伺服系统中，控制电路十分关键，它直接影响系统的性能品质 ——稳定性、精度、快速响应性 用单片机作为控制器的数字伺服控制系统有体积小、可靠性高、经济性好等明显优点 根据被控对象的不同，由伺服电机组成的伺服系统一般有三种基本控制方式，即位置、速度和转矩控制方式，通常位置和速度控制用的最多 本设计用的是位置控制方式 控制方式介绍： 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备。 速度控制：通过模拟量的输入或脉冲的频率进行转动速度的控制，常常用于实现精密调速和位置控制随动系统中，如雷达天线、机器人控制等场合。 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。一般应用于定位装置，如数控机床、印刷机械等等。 单 片 机 构 成 的 伺 服 电 机 控 制 系 统 典型的伺服系统如图 1所示。 　 控制系统组成 系统以单片机为控制核心 ，以测速发电机为速度检测元件，以光电编码器为角位置反馈元件 ，驱动装置为大功率晶体管PWM功率放大器 ，执行电机为直流伺服电机。其硬件原理框图为图 2。 工作原理 测速发电机有输出电压与转速线性的特点 ，它把转速转换成电压后 ，再由 A /D转换器 转换成数字信号 ，送入单片机。 角度反馈元件采用光电编码器 ，它把角度转换成数字量直接输出 ，送给单片机。 测速发电机和光电编码器由直流伺服电机带动。 单片机处理给定量与检测元件的测量量的偏差 。之后输出控制信号 ，经 D /A转换器，把数字信号转变为模拟电压 ，再经放大器放大后 ，去控制PWM功率放大器工作 ，实现伺服电机的正转、反转、定位、停止等功能。 控制程序设计 控制程序的流程图如图 3所示 程序开始执行时 ，首先对单片机的 I/O口进行初始化。 通过A/D转换对给定值进行采样 读取光电编码器输出的数据对角度值进行采样 计算控制量 C ，进而把控制量送D/A转换，产生控制信号去控制 PWM功率放大器工作 ，驱动伺服电机转动。 具体电路结构示例 基于LCD22伺服驱动器的控制电路 结语 本系统以单片机为控制器 ，实现了对直流伺服电机的控制 ，结构简单 ，价格低廉 ，具有一定的实用价值。 参考文献 程明.微特电机及系统.北京：中国电力出版社，2008.3 郭庆鼎，孙宜标，王丽梅.现代永磁电动机交流伺服系统.北京：中国电力出版社，2006 于秀娜.一种基于单片机构成的伺服电机控制系统.科技创业月刊，?2008.11.10 王喜明，高伟.单片机对直流伺服电机控制的研究.科学技术与工程，2007.07.15 小组成员分工 黄晓江、聂亚全负责在网上检索相关文献 许鸿飞 、邹志强负责上图书馆借阅相关书籍 吴慰东负责整理资料并制作PPT电路设计部分 莫海鸿负责解答计算题并制作PPT答题部分 * * 图1 典型的伺服系统框图 图2 硬件结构框图 图 3 程序控制流程 图4 单片机控制伺服电机系统的电路结构图 图5 速度反馈接口 图6 单片机与功率放大器的接口电路 *