第四章李雅普诺夫稳定性分析(2013).ppt

* 由于除原点外 不恒等于零， 因此可选上式的Q。 为了证实这一点，注意 取 于是 只在原点处才恒等于零。 为负半定。 因此可选择正半定Q用于Lyapunov方程。 * 现在求解如下Lyapunov方程: 对P的各元素求解，可得: * 为使P成为正定矩阵，其充要条件为: 和 即 系统渐近稳定。也就是说， 原点是大范围一致渐近稳定的。 * 线性定常离散系统渐近稳定性判别 设系统状态方程： 其中 -非奇异阵， 是平衡状态。 设 * 令 李氏代数方程 * 定理：系统 渐近稳定的 充要条件为： 给定任一正定实对称矩阵Q，存在一个正定实对称矩阵P，使式 成立， 则 是系统的一个李氏函数。 可取 Q=I 如果 且 可取Q为正半定阵。 * 4.6 构造李雅普诺夫函数的一些方法 克拉索夫斯基方法给出了非线性系统 平衡状态渐近稳定的充分条件。 克拉索夫斯基定理: 考虑如下非线性系统 式中，x为n维状态向量， 为 的非线性n维向量函数，假定 ，且 对 可微（i=1,2,…,n）。 * 该系统的雅可比矩阵定义为 * 如果矩阵 是负定的， 则平衡状态 xe =0是渐近稳定的。 该系统的Lyapunov函数为: 此外，若随着 ， ，则平衡状态是大范围渐近稳定的。 * 证明: 选取 注意到 从而 因为 是负定的，所以 也是负定的。 所以原点是渐近稳定的。 * 例4-11：已知非线性系统的状态方程为： 试用克拉索夫斯基方法判断xe=0稳定性。 解： * 根据赛尔维斯特判据，有 是负定的。 * 而且当， 有 系统在平衡状态xe=0处是大范围渐近稳定。 * 作 业 1. 9-34 2.确定下述系统的平衡状态，并用李雅普诺夫 稳定性理论判别其稳定性。 * 1.已知非线性系统的状态方程为： 试用克拉索夫斯基方法判断xe=0稳定性。 作 业 第四章李雅普诺夫稳定性分析(2013). 谢谢 * * * 5.V(x)不定: V(x) 0或V(x)0 则 V(x) 是不定的。 如： * * 2.如果P是奇异矩阵，且它的所有主子行列式均非负，则 是正半定的。 3.如果矩阵P的奇数阶主子行列式为负值， 偶数阶主子行列式为正值，则 是负定的。 即: * * 4.4.2 几个稳定性定理 设系统状态方程： 其平衡状态满足 ，假定状态空间原点作为平衡状态( )，并设在原点邻域存在 对 x 的连续的一阶偏导数。 * 定理1：若 (1) 正定； (2) 负定； 则原点是渐近稳定的。 (3) 当 时 , 则系统在原点处是大范围渐近稳定的。 说明： 负定 系统能量随时间连续单调衰减。 * 定理2：若(1) 正定； (2) 负半定； (3) 在非零状态不恒为零，即对于　　有 　　　　 ；则原点是渐近稳定的。 说明：条件(2)、(3)表示在　　某处会出现　　　但不恒为零的情况，这时系统向着“能量”越来越小方向运动过程中与某个等“能量”面相切，但通过切点后并不停留而继续趋向于最小“能量”的平衡点　　　，所以该平衡状态仍然是渐近稳定的。 * 定理3：若(1) 正定； (2) 负半定； 则原点是李雅普诺夫意义下稳定的。 说明：条件（2）不强调　　　不恒为零，意味着系统向着小“能量”方向运动的过程中与某个等“能量”面相切，但可能不再离开该等“能量”面，形成有界但不具有渐近性的运动状态。 * 定理4：若(1)