全国大学生数学建模机器人避障问题优秀论文模型.docxVIP

PAGE 2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了《全国大学生数学建模竞赛章程》和《全国大学生数学建模竞赛参赛规则》（以下简称为“竞赛章程和参赛规则”，可从全国大学生数学建模竞赛网站下载）。 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛章程和参赛规则的，如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛章程和参赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛章程和参赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： 2418 所属学校（请填写完整的全名）： 参赛队员 (打印并签名) ：1.黎仕东 2.李兆海 3.赵甜森 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： （论文纸质版与电子版中的以上信息必须一致，只是电子版中无需签名。以上内容请仔细核对，提交后将不再允许做任何修改。如填写错误，论文可能被取消评奖资格。） 日期： 年 8 月25 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2014高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）： 机器人避障问题模型 摘要 本文主要论述的是在一定区域里，在12种障碍物的情况下，机器人通过直线行走和圆弧转弯，绕过障碍物，到达各目标点的最短路径距离，以及到达A点最短时间的问题。本文将路径划分为若干个直线与圆弧结构来求解。而对于途中绕过障碍物到达目标点，我们分成了两种情况，一种是在所有转弯处均采用最小转弯半径，另一种是在个别转弯处适当扩大转弯半径，使得机器人能够顺利的通过拐弯处，到达目标点。然后再这两种情况下建立数学模型进行求解。 问题一，将各路径分成直线与圆弧的结构进行求解，利用MATLAB软件，同时结合 CAD 软件计算出两点之间存在的所有最短路径，然后进行整理，利用平面几何方法建立最短路程的模型，最后求得最短路径的最优解并表示出来，结果是： O→A 最短路径为：L=470.7314 O→B 最短路径为：L=852.7121 O→C 最短路径为：L=1135.0452 O→A→B→C→O 最短路径为：L=1886.1493 问题二，我们研究的情形是当绕过障碍物处的拐点为圆心，圆心固定，半径变化时，我们可以利用平面几何方法建立时间与半径之间的函数关系，得出最优解，当R=10.682 时，到A点最短时间路径T=97.1698 关键词：最短路径;平面几何;MATLAB;AutoCAD;最优化模型 1 问题重述 图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0, 0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表： 编号 障碍物名称 左下顶点坐标 其它特性描述 1 正方形 (300, 400) 边长200 2 圆形 圆心坐标(550, 450)，半径70 3 平行四边形 (360, 240) 底边长140，左上顶点坐标(400, 330) 4 三角形 (280, 100) 上顶点坐标(345, 210)，右下顶点坐标(410, 100) 5 正方形 (80, 60) 边长150 6 三角形 (60, 300)