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Modern Control Theory 课程介绍 学习方法 学习要求 参考文献 课程结构 控制系统数学模型 状态空间 分析 能控能观性 分析 稳定性分析 系统综合设计 现代控制理论Modern Control Theory 　 教 材 《现代控制理论》（第三版）刘豹主编 机械工业出版社 主要参考书 《自动控制原理》（第四版）胡寿松主编， 科学出版社 《线性系统理论》（第一部分）， 郑大钟主编 , 清华大学出版社 《系统控制工程》（日本），绪方胜彦 《现代控制理论基础》常春馨主编 《控制系统CAD与仿真：MATLAB语言及应用》，王海英主编 《Modern Control System Engineering》，Ogata 课程介绍 本课程是自动化专业的一门专业基础课，通过本课程的学习，使学生掌握现代控制理论中最基本的内容，它不仅是控制理论的基础，而且是现代网络分析和线性系统理论的基础，进一步学习有关专业知识及进行工程实践打好必要的基础。 绪论 学习现代控制理论的意义 科学技术的发展不仅需要迅速地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展准备了两个重要的条件—现代数学和数字计算机。 现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而对出现的多输入多输出系统、非线性系统和时变系统。 绪论 学习现代控制理论的意义 是自动化专业的理论基础 是提高学生专业理论水平的重要环节 是许多专业报考研究生的必考课 课件及相关资源 精品课程网站：（链接可以在网上搜索） 哈尔滨理工大学 东北大学 浙江工业大学 视频资料 西北工大/v_playlist/f4985623o1p0.html 课程要求 上课点名 ，三次不到取消考试资格，请假必须在课前完成。 每章布置书面作业，三次作业不做取消考试资格。 上课禁止使用手机。 课堂考勤、实验成绩、平时作业和课堂表现作为平时成绩依据。 课程考核 考试形式： 开卷 成绩比例 考试成绩*70%+平时成绩*30% 任课老师信息 邮箱： zmby463400@163.com 办公室 31号教学楼126房间 绪　　　论 控制理论的发展与完善 （补充材料 ） 现代控制理论的主要内容 本书的主要内容 * 1.0 自动控制发展简史 中国古代自动化方面的成就： 公元前14世纪至前11世纪，中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶； 公元130年，张衡发明水运浑象，132年研制出自动测量地震的候风地动仪； 公元235年，马钧研制出用齿轮传动自动指示方向的指南车，类似按扰动补偿的自控系统； * 中国古代自动化方面的辉煌成就： 公元725年，一行、梁令瓒发明有自动报时机构的水运浑象，其中使用了一个天衡装置，是一个按被调量偏差调节的自动调节器； 公元1086-1092年，苏颂和韩公廉建造具有“天衡”自动调节和自动报时机构的水运仪象台； 公元l135年，宋代王普记述“莲华漏”上使用浮子—阀门式机构自动调节漏壶的水位； 公元1637年，明代的《天工开物》一书中记载有程序控制思想的提花织机结构图。 飞球调节器 世界上公认的第一个自动控制系统 1788年瓦特发明飞球调节器，进一步推动蒸汽机的应用，促进了工业的发展。 推动了社会进步是飞球调节器公认为第一个自动控制系统的最主要原因！ 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 没有理论指导使控制技术停滞了一个世纪！ 飞球调节器有时使蒸汽机速度出现大幅度振荡。其它自动控制系统也有类似现象。 由于当时还没有自控理论，所以不能从理论上解释这一现象。为了解决这个问题，盲目探索了大约一个世纪之久。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 * 自动控制理论的开端 1868年英国麦克斯韦尔的“论调速器”论文指出： 不应单独研究飞球调节器，必须从整个系统分析控制的不稳定。 建立系统微分方程，分析微分方程解的稳定性，从而分析实际系统是否会出现不稳定现象。这样，控制系统稳定性的分析，变成了判别微分方程的特征根的实部的正、负号问题。 麦克斯韦尔的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端。 * 经典控制理论的孕育 1875年，英国劳斯提出代数稳定判据。 1895年，德国赫尔维兹提出代数稳定判据。 1892年，俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。 1932年，美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。 二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接