第6章码垛机器人及其操作应用.ppt

工业机器人技术及应用 — 码垛机器人及其操作应用 主 编：兰 虎 章节目录 6.1 码垛机器人的分类及特点 6.2 码垛机器人的系统组成 6.3 码垛机器人的作业示教 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 6.4 码垛机器人的周边设备 …. 6.4.1 周边设备 6.4.2 工位布局 1/35 课前回顾 所 处 位 置 ———— 如何准确移动搬运机器人进行搬运作业？ 搬运机器人周边设备有哪些？ 【 课 前 回 顾 】 返回 目录 2/35 学习目标 所 处 位 置 ———— 了解码垛机器人的分类及 能够识别码垛机器人工作 特点 站基本构成 【 学 掌握码垛机器人的系统组 能够进行码垛机器人的简 习 目 成及其功能 单作业示教 标 】 熟悉码垛机器人作业示教 基本流程 熟悉码垛机器人周边设备 返回 目录 3/35 认知目标 能力目标 导入案例 所 机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化 处 位 置 ———— 随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 【 导 包装码垛中也得到了广 入 案 泛的应用。同时，机器 例 】 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。 返回 目录 4/35 6.1 码垛机器人的分类及特点 码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在 所 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有： 处 位 置 ———— 占地面积少，动作范围大，减少 厂源浪费 。 【 课 能耗低，降低运行成本 。 堂 认 知 】 提高生产效率，解放繁重体力劳 动，实现“无人”或“少人”码 垛。 改善工人劳作条件，摆脱有毒、 有害环境 。 柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。 定位准确，稳定性高 。 返回 目录 5/35 6.1 码垛机器人的分类及特点 所 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没有过多区别，通常可认为码垛机 处 器人本体较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机器人多为四轴且多数带有辅 位 置 助连杆，连杆主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机器人多不能进行横向或 ———— 纵向移动，安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛机器人 。 【 课 堂 认 知 】 关节式码垛机器人 龙门式码垛机器人 摆臂式码垛机器人 返回 码垛机器人分类 目录 6/35 6.2 码垛机器人的系统组成 通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 所 生装置）和安全保护装置组成 。 处 位 置 ———— 3 6 1 2 5 【 课 堂 认 4 知 】 7 1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作机； 6 — 夹板式手爪； 7 — 底座 码垛机器人系统组成 返回 目录 7/35 6.2 码垛机器人的系统组成 关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 所 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行工作， 处 位 4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 KUKA KR 700 PA FANUC M-410iB ABB IRB 660 YASKAWA MPL80 四巨头码垛机器人本体 返回 目录 8/35 6.2 码垛机器人的系统组成 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、夹板式、抓取式、组合式 。 所 处 位 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 。广泛应用于医药、食品、 置 烟酒等行业。 ———— 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双板 【 式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且 课 两侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单板式与双板式的侧板一般都会有可 堂 认 旋转爪钩。 知 】 爪钩 b) 双板式 a) 单板式 返回 夹板式手爪 目录 9/35 6.2 码垛机器人的系统组成 常见码垛机器人的末端执行器