北京交通大学-自动化专业综合实验评测报告.docVIP

自动化专业综合实验 指导教师：金尚泰 学院：电子信息项目学院 班级：自动化1002 组员： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u 倒立摆控制系统实验2 一、倒立摆控制系统2 一）倒立摆控制系统简介2 二）倒立摆控制系统特性2 三）倒立摆控制系统实现3 二、实验过程3 一）直线一级倒立摆PID控制实验3 二）直线一级倒立摆顺摆PID控制实验7 三、实验感想10 三容水箱控制系统实验11 一、实验系统介绍11 (一系统对象11 (二实验控制平台12 (三上位机13 二、实验目的13 三、实验原理13 四、实验步骤14 五、实验数据处理与分析14 一）PID控制14 二）无模型自适应控制MFAC）18 六、三容水箱仿真19 七、实验感想22 倒立摆控制系统实验 一、倒立摆控制系统 一）倒立摆控制系统简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50 年代，麻省理工学院MIT）的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来，新的控制方法不断出现，人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝 对不稳定系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。 倒立摆控制系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教案、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。 二）倒立摆控制系统特性 1、非线性 倒立摆是一个典型的非线性复杂系统，实际中可以通过线性化得到系统的近似模型，线性化处理后再进行控制。也可以利用非线性控制理论对其进行控制。 2、不确定性 主要是模型误差以及机械传动间隙，各种阻力等，实际控制中一般通过减少各种误差来降低不确定性，如通过施加预紧力减少皮带或齿轮的传动误差，利用滚珠轴承减少摩擦阻力等不确定因素。 3、耦合性 倒立摆的各级摆杆之间，以及和运动模块之间都有很强的耦合关系，在倒立摆的控制中一般都在平衡点附近进行解耦计算，忽略一些次要的耦合量。 4、开环不稳定性 倒立摆的平衡状态只有两个，即在垂直向上的状态和垂直向下的状态，其中垂直向上为绝对不稳定的平衡点，垂直向下为稳定的平衡点。 5、约束限制 因为机构的限制，如运动模块行程限制，电机力矩限制等。为了制造方便和降低成本，倒立摆的结构尺寸和电机功率都尽量要求最小，行程限制对倒立摆的摆起影响尤为突出，容易出现小车的撞边现象。 三）倒立摆控制系统实现 1、倒立摆控制系统设计方法 控制器的设计是倒立摆控制系统的核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，需要给系统设计控制器，目前典型的控制器设计理论有：PID 控制、根轨迹以及频率响应法、状态空间法、最优控制理论、模糊控制理论、神经网络控制、拟人智能控制、鲁棒控制方法、自适应控制，以及这些控制理论的相互结合组成更加强大的控制算法。 2、系统的相关参数定义如下： M——小车质量 m——摆杆质量 b——小车摩擦系数 L——摆杆转动轴心到杆质心的长度 I——摆杆惯量 F——加在小车上的力 X——小车位置 φ——摆杆与垂直向上方向的夹角 θ——摆杆与垂直向下方向的夹角考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 二、实验过程 一）直线一级倒立摆PID控制实验 1、物理模型 倒立摆控制系统是由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆立体和光电码盘几大部分组成的闭环系统。在实际的建模过程中，忽略孔子流动阻力以及各种次要的摩擦力，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质刚性杆组成的系统，如下图所示： 系统中小车和摆杆的手里分析图。其中N和P为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量定义图示方向为食量正方向）。 MF M F N P 建立倒立摆控制系统实际系统模型： 摆杆角度和小车位移的传递函数： Ф 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为 Ф 摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数： Ф 2、simulink仿真模型建立 3、实验仿真过程及结果 1）确定参数Kp：Kp=10，Ki=0，Kd=0。 可见系统不仅出现较大震荡现象，且反应时间较长，此时系统性能较差。为加快系统反应时间，增大系统控制量Kp。 确定参数Kp：Kp=40，Ki=0，Kd=0。 此时系统反应时间大幅度减小，但仍旧存在震荡现象，因此加入控制参数Kd以消除震荡现象。 2）确定参数Kd：Kp=40，Ki=0，Kd=10。 此时系统反应时间较快且不存在震荡现象，但是存在一定稳态误差，故加入Ki减小稳态误差。 3）确定参数Ki：Kp=40，Ki=20