电力系统自动装置 (2).ppt

PID算法离散化处理后得到该算法。必须说明，在电子模拟式调节器中综合放大器之前也常加入PI电路，构成PI调节。但参数调节困难，且运行中参数不能改变。对此不再给予说明。 图3.52给出了连续反馈控制系统具有PID控制时的结构框图。控制器的输入为偏差量e(t)。 对于励磁调节则有 当有PID控制时，控制器输出 图3.51 双窄脉冲型门极驱动电路 图3.52 连续模拟系统PID调节示意图 式中 在离散系统(计算机系统)中，用差分方程代替上面的微分方程，即将上面的运算变换为离散量计算，实际上就是以矩形积分来近似真实的积分。设采样周期为Ts，则差 分方程与微分方程对应的比例、积分和微分式如下： 式(3.28)中，在确认Ts后，将(kTs)均略写为 (k)。根据式(3.28)，可直接写出对应式(3.27)的离散PID的差分方程式为 按式(3.29)求出 从而得控制增量 于是，第k次控制量为 (2)辅助控制功能 1)瞬时电流限制 2)最大励磁(强励)限制 3)最小励磁(欠励磁)限制 4)电压/频率(U/f)限制 5)发电机失磁监控 (3)主程序流程 1)初始化 2)开机条件判别及空载设置 3)开中断 图3.53 强励及时限限制特性 图3.54 主程序流程图 图3.55 调节限制程序流程图 4)故障检测及检