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智能控制的主要分支 智能控制的几个主要应用研究领域 智能机器人规划与控制 生产过程的智能监控 智能故障检测与诊断 自动加工系统的智能控制 飞行器的智能控制 医疗过程智能控制 智能仪器智能控制 智能控制的主要分支 智能控制系统的分类 递阶控制系统 专家控制系统 模糊控制系统 学习控制系统 神经控制系统 仿生控制系统 集成智能控制系统 组合智能控制系统 智能控制的主要分支 智能控制主要研究内容 模糊控制 以模糊集合理论为基础的控制方法，模仿人的控制经验而不 与常规控制方法相比，模糊控制有以下特点： 模糊控制完全是在操作人员控制经验基础上实现对系统的控制，无需建立数学模型，是解决不确定性系统的一种有效途径。 模糊控制具有较强的鲁棒性，被控对象参数的变化对模糊控制的影响不明显，可用于非线性、时变、时滞系统的控制。 智能控制的主要分支 由离线计算得到控制查询表，提高了控制系统的实时性。 控制的机理符合人们对过程控制作用的直观描述和思维逻辑，为智能控制应用打下了基础。是依赖控制对象的模型。 智能控制的主要分支 模糊控制器的一般结构 智能控制的主要分支 神经网络控制 部分地表现出人脑的某些智能特性，人们从结构和信息处理机制模拟的角度建立了生物神经网络的模型，即人工神经网络。 人工神经网络虽然反映了人脑功能的基本特性，但远不是自然神经网络的逼真描写，而只是它的某种简化、抽象和模拟。 智能控制的主要分支 智能控制的主要分支 人工神经网络具有几个突出的特点： 可以充分逼近任意复杂的非线性关系； 所有定量或定性的信息都分布贮存于网络内的各神经元的连接上，故有很强的鲁棒性和容错性； 采用并行分布处理方法，使得快速进行大量运算成为可能； 可学习和自适应不知道或不确定的系统。 智能控制的主要分支 专家控制系统 专家系统是人工智能应用领域最成功的分支之一，始于60年代中期。随着应用的不断成功，专家系统技术越来越受人们的重视。 80年代专家系统的概念和方法被引入控制领域，促进了专家控制系统的研究和应用，它在控制领域的应用已涉及到控制系统辅助设计、分析和专家控制等方面。 智能控制的主要分支 专家系统简化结构图 知识库 推理机 专家知识 输入或提问 答案 专家系统简化结构图 * * 或者比较通俗地说， 智能机器是那些能够自主地代替人类从事危险、厌烦、远距离或高精度等作业的机器。例如，能够从事这类工作的机器人，就属于智能机器人。 例如，一个装置能够自动接收所测得的过程物理变量，自动进行计算，然后对过程进行自动调节就是自动控制装置。反馈控制、最优控制、随机控制、自适应控制和自学习控制等均属自动控制． * 智能控制初步介绍——产生与发展 主要内容 智能控制的产生和发展 智能控制的定义、特点 智能控制的主要分支 智能控制的结构理论体系 智能控制的产生和发展 瓦特 瓦特蒸汽机 智能控制的产生和发展 智能控制的产生和发展 在公元1788年前后，瓦特采用离心调速器，改进了蒸气机，促进了工业大生产的进程。这种采用机械式调节原理实现的动力机速度自动控制是自动化发展中的第一个里程碑。 离心调速器开启了近代自动化控制的先河，实现了自动化控制，标志着近代自动化控制技术的诞生，对工业革命的影响巨大而深远。离心调速器结构简单，性能可靠，至今仍在大范围使用，具有不可或缺的作用！ 智能控制的产生和发展 1868年，以离心式调速器为背景，物理学家麦克斯韦尔(Maxwell)研究了反馈系统的稳定性问题，发表了目前公认的控制理论最早的理论论文--“论调速器(On Governors)”。 源自物理学与数学的自动控制理论(在当时称为自动调节原理，简称调节原理)开始逐步形成。 1892年，俄国李亚普诺夫(Lyapunov)的博士论文--“论运动稳定性的一般问题”，提出了李亚普诺夫(Lyapunov)稳定理论。 1922年，美国N.Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出了PID控制律。 1942年尼克尔斯 Nichols提出了回路整定技术(PID整定表和设计用的尼可尔斯图 )。 智能控制的产生和发展 长期以来，自动控制科学已对整个科学技术的理论和实践作出了重要贡献，并为人类社会带来了巨大利益。然而，现代科学技术的迅速发展和重大进步，对控制和系统科学提出了更新更高要求，自动控制理论和工程正面临新的发展机遇和严峻挑战。 传统控制理论：经典反馈控制、现代控制、大系统理论等，在应用中遇到不少难题。多年来，自动控制一直在寻找新的出路。现在看来，出路之一就是实现控制系统的智能化，以期解决面临的难题。 智能控制的产生和发展 自动控制的发展过程 控制复杂性 进展方向 开环控制 确定性反馈控制 最优控制 随机控制 自适应、鲁棒控制 自学习控制 智能控制 智能控制的产生和发展 控制理论发展的