机器人学概论第九讲教学课件.ppt

*/67 基于力位控制的装配 将零件A装入零件B，过盈配合 零件A 零件B Start Component A is moved up |Fx|, |Fy| and |Fz|FT1? |Fx|FT2 or |Fy|FT2? Component A is moved up Lz11 |Fz|FT3? Component A is moved up Lz12 Component B is adjusted Lx2 or Ly2 End Y Y Y N N N */67 基于力位控制的装配 将零件A装入零件B，过盈配合 零件A 零件B Butterworth filter: a0= 1.803998531724?10-6, a1=7.215994126897?10-6, a2= 1.0823991190345?10-5, a3=7.215994126897?10-6, a4= 1.803998531724?10-6, b0=1, b1=-3.80382217811837, b2= 5.43048065243468, b3= -3.44843295069511, b4= 0.82180334035531. 力滤波 */67 基于力位控制的装配 将零件A装入零件B，过盈配合 零件A 零件B 受力 位置调整 实验结果 */67 THANK YOU */67 机器人的柔顺控制 位置控制律（续） 当不考虑积分环节作用时，系统控制器方程为： 机械手的动态方程为： 取Kpp、Kpd为对角矩阵，则系统变为解耦的单位质量二阶系统 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 位置控制律（续） Kpp、Kpd的取值应使各关节的动态响应特性为临界阻尼或稍微有点过阻尼。取： 其中，I为单位阵，?n为自然振荡频率，?为系统的阻尼比 若取?=1， ?n =20，则： Kpd=40I Kpp=400I 此外， Kpi不能太大。否则，系统初始偏差较大时会引起振荡 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 R-C力和位置混合控制系统的控制律 力控制律 加速度前馈 对重力、哥氏力和向心力的补偿 约束反力 在改进的R-C力和位置混合控制器中，令S=0, 控制机器人末端在z0方向上受到反作用力。 阻尼反馈 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力控制律（续） 对三连杆机械手进行力控制时，取力控制选择矩阵为： 希望的力为： 约束反力为： 不考虑积分作用时的控制器方程为： m 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力控制律（续） 机械手的动态方程为： 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力控制律（续） J31=0, 所以： 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力控制律（续） 关节1对力控制不起作用，关节2、3起作用 如果约束面刚性较大，往往ffd。若力控制比例增益Kfp选得过大，关节2、3很快加速或减速，末端会不停地与接触面碰撞，甚至引起系统振荡。 力反馈阻尼增益Kfd选得越大, 动态响应越慢。 Kfj不能选得过大，而且要对其加一个非线性限幅器。 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力和位置混合控制律 设约束坐标系与基坐标系重合。要求的作业为： 在基坐标系的z0方向进行力控制 在与x0y0平行的约束面上进行位置控制 适从选择矩阵选为： 期望末端轨迹： 实际末端轨迹： 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力和位置混合控制律（续） 于是，有： 对机械手的控制输入： 机械手的动态方程为： 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力和位置混合控制律（续） 只有当?f=0时，系统中的力控制和位置控制才互不影响。 混合控制中的力控制子系统的性能，对整个系统的性能产生重要作用。 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力和位置混合控制方案（续） 存在问题： 末端特性直接影响加工质量 末端运动是所有关节运动的复杂函数 即使每个关节的动态性能可行，末端的动态性能也未必满足要求 当动态摩擦和连杆挠性特别显著时，上述问题尤其突出。 操作空间的力和位置混合控制 Khatib提出操作空间的力和位置混合控制 在坐标系{C}中直接建立控制算法 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 力和位置混合控制方案（续） 操作空间的力和位置混合控制 动能矩阵 第七章 机器人力控制 */67 机器人的柔顺控制 柔顺运动的位移和力混合控制 对于三