极点配置设计与间接自校正控制方法.docVIP

极点配置设计与间接自校正控制方法 极点配置（Pole Placement）设计是控制系统中一种常用的设计方法，它能适应逆不稳（Inverse instability）系统和开环不稳定的情况，并且有设计方法直观、动态性能好、系统稳定的特点。 设已知被控对象或过程可用下列方程描述： （3-1） 式中，y(k)、u(k)、v(k)分别为系统的输出、控制和干扰，d为纯延时。 我们打算设计的控制器是 （3-2） 其中、、为待定多项式，为参考输入。 于是，极点配置系统控制的方框图如下图3-2所示： - - 图3-2 极点配置系统控制方框图 该系统的输出表达式为 闭环特征多项式为 （3-3） 极点配置的设计任务就是要根据系统的固有性质和设计要求决定期望的闭环特征多项式，通过式（3-3）确定出和来加以实现。该式称为Diophantine方程式。 设期望的输入输出表达式为（不考虑干扰） 式中，为期望的传递函数分母多项式；为期望的传递函数分子多项式，并且两多项式互质。 为方便起见，我们将所有多项式括号内的省去，下一步的思路就是让输出关于参考输入的传递函数与期望传递函数相等，即 (3-4) 所设计的控制器会使原被控对象或过程的一些零点被抵消掉。从工程经验来看，我们不希望不稳定的零点和阻尼差的零点被控制器抵消，应将其保留下来。于是我们将B分解为两部分 （3-5） 式中，为不稳定和阻尼差的零点，为稳定的可被抵消的零点。 被抵消的零点是由控制器的极点来实现的，所以设 （3-6） 被保留的零点应有期望传递函数分子多项式反映出来，所以 (3-7) 式中，为期望的零点，它应考虑稳态时，期望输出无误差。 于是式（3-4）变为 （3-8） 式（3-8）左右两个式子分子、分母的阶次一般会有差别，因为期望极点往往仅给出闭环主导极点或主要极点，所以为使上式两边分子分母又相同阶次，可引入观测器多项式，它应同时出现在右边分子、分母上，而且响应速度不低于，所以 即 由其分子、分母关系，有 （3-9） （3-10） 实际上，式（3-10）是式（3-3）的简化形式。由于被F抵消，所以它应该是的一个因子，再考虑，应有 （3-11） 将其代入式（3-3）并化简，既有式（3-10）。 为了获得式（3-2）的控制器，有因果条件限制 （3-12） 其中deg(.)表示多项式“.”的最高阶次。 式（3-3）中，左边的AF应有最高阶次，所以 由式（3-12）得 由Diophantine方程式，有，至多是，所以 由上式和式（3-11）有 （3-13） 式（3-10）中A、B和d均为已知，当确定以后，可求出多项式和G。当互质时，满足该等式的解有无穷组。事实上，如果和是式（3-10）的解，则 也是其解，其中W为任意多项式。 为使问题有确定的、并且尽可能是最简单的解，我们不妨限定：式（3-10）左边第一项和第二项有相同的阶次，即下面（3-14）等式成立；从待定控制器参数可解角度，右边的阶次应小于等于左边的阶次，即下面的（3-