农业机器人（采摘机器人）的研究现状与发展.docVIP

采摘机器人的研究现状与发展 引言 新的农业生产模式和新技术的应用促进了农业机械的更新和发展，智能农业机械的应用在发达国家已经日渐成熟，进入20世纪90年代，随着计算机技术和信息采集与处理技术的发展，自走式农业机械的田间自动导航，机器视觉与农业机器人研究得到重视，成为在探索农业机械装备中应用智能控制等高新技术研究的重要方向。要实现工作对象是分散的、并且需根据判断进行选择的工作，如除草、育苗、蔬果收获、棉花收获等作业的机械化和自动化是极为困难的，这些作业在我国目前完全依靠人工完成。对于必须处理这样复杂又模糊的信息，只有靠具有与人类相同的认知能力和学习功能的智能农业机械——农业机器人才可以实现。可以预计，21世纪将是农业机械智能化方向的发展重要时期。 农业机器人的特点 同工业机器人相比，农业机器人具有以下特点： 作业对象的娇嫩性和复杂性：生物具有软弱易伤的特性，必须细心轻柔地对待和处理。且其形状复杂，生长发育程度不一，相互差异很大； 作业环境的非结构性：由于农作物随着时间和空间而变化，工作环境是变化的、未知的，是开放性的。作物生长环境除受地形条件的约束外，还直接受季节、天气等自然条件的影响，这就要求生物农业机器人不仅要具有与生物体柔性相对应的处理功能，而且还要适应变化无常的自然环境，在视觉、知识推理和判断等方面具有相当的智能； 作业动作的复杂性：农业机器人一般是作业、移动同时进行，农业领域的行走不是连接出发点和终点的短距离，而是具有狭窄的范围，较长的距离及遍及整个田间表面等特点； 操作对象和价格的特殊性：农业机器人操作者是农民，不是具有机械电子知识的工程师，因此要求农业机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点；另外，农业机器人的使用是以个体经营户为主，如果不是低价格就很难普及。 2. 采摘机器人的研究现状 收获作业的自动化和机器人的研究始于20世纪60年代的美国（1968年），采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性收获。从20世纪80年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的发展，特别是工业机器人技术，计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表的西方发达国家，包括荷兰、美国、法国、英国、西班牙等国家，在收获采摘机器人的研究上做了大量的工作，试验成功了多种具有人工智能的收获采摘机器人，如番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、西瓜收获机器人、蘑菇采摘机器人等。 2.1国外研究进展 2.1.1 日本的西红柿采摘机器人 日本的果蔬采摘机器人研究始于1980年，Kawamura等人开展了番茄采摘机器人的研究。他们利用红色的番茄与背景（绿色）的差别，采用机器视觉对果实进行进行判别，研制了番茄采摘机器人。该机器人有5个自由度，对果实实行三维定位。由于不是全自由度的机械手，操控空间受到了限制，而且坚硬的机械爪容易造成果实的损伤。 日本冈山大学的Kondo N等人研制的番茄采摘机器人，由机械手、末端执行器、行走装置、视觉系统和控制部分组成，如图1所示。 图1番茄采摘机器人结构简图 用彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统，寻找和识别成熟果实。由于番茄的果实经常被叶茎遮挡，为了能够灵活避开障碍物，采用具有冗余度的7自由度机械手。为了不损伤果实，其末端执行器设计有2个带有橡胶的手指和1个气动吸嘴，把果实吸住抓紧后，利用机械手的腕关节把果实拧下。行走机构有4个车轮，能在田间自动行走，利用机器人上的光传感器和设置在地头土埂的反射板，可检测是否到达土埂，到达后自动停止，转向后再继续前进。该番茄采摘机器人从识别到采摘完成的速度大约是15s/个，成功率在70%左右，成熟番茄未采摘的主要原因是其位置处于叶茎相对茂密的地方，机器手无法避开叶茎障碍物。因此需要在机器手的结构、采摘工作方式和避障规划方面加以改进，以提高采摘速度和采摘成功率，降低机器人自动化收获的成本，才可能达到实用化。 2.1.2 日本的茄子采摘机器人 日本国立蔬菜茶叶研究所与岐阜大学联合研制了茄子采摘机器人。机器人由CCD机器视觉系统、5自由度工业机械手、末端执行器以及行走装置组成，作业对象是温室中按照V形生长方式种植的senryo-2号茄子。该机器人的末端执行器复杂，包括4个手指、2个吸嘴、2个诱导杆、气动剪子和光电传感器，如图2所示。 图2茄子采摘机器人末端执行器原理图 （1.光电传感器 2.引导杆 3.橡胶手抓 4.摄像机） 工作中，利用模糊视觉反馈系统引导末端执行器靠近果实，完成采摘作业。在实验室中进行了试验，采摘成功率为62.5%，工作速度为64.1s/个。影响成功率的主要原因是机器视觉