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轴承座与减速器间密封圈的自动涂胶机机械系统设计 1、本课题的目的意义及国内外研究概况 (1) 本课题的目的和意义 近年来，伴随着生产和技术的发展，机电一体化有了很大的发展,自动涂胶机在我国机械设备的装配与维修中得到了广泛的应用，不仅提高了劳动生产率，同时也节省了能源和材料。尤其是汽车行业，对汽车零部件的结合面有一定的密封性要求,其结合面都需要涂胶，涂胶的精度对汽车的性能至关重要，自然对自动涂胶机提出了更高的要求。以往涂胶都是依靠工人的手工来完成，涂胶的效率极低，而且很难保证涂胶的均匀性和胶体的厚度。自动涂胶机既能保证涂胶的均匀性又能有效的节省材料，大大提高了工作效率和工作质量，减少了工人的劳动强度。因此针对不同的工作需要,自动涂胶机可以采用框架式机器人或多自由度机器人来实现对结合面进行涂胶，同时，这项技术的应用也意味着每天给国家企业带来巨大的经济效益。 (2) 国内外研究概况 70年代初期，涂胶工艺人以人工或涂胶枪涂胶的形式出现在法国。随着单双组分密封胶的进一步开发和电子产品的进一步发展，自动涂胶机很快就出现在欧美的汽车制造业中。在过去的几年中，美国工业发展对密封胶在制造业中的应用提出更高的要求，为了减少密封垫和密封圈的库存成本及装配过程中有关的劳动内容，要求新研发的密封材料的固化工艺应有所发展。而国外的机器人生产商也各自推出了涂胶机。如日本的莫托曼机器人、安川机器人，美国的ABB机器人等，我国的涂胶机器人发展较晚，北京机械工业自动化研究所工业机器人与应用技术工程研究中心的“自动化涂胶工作站”，济南未来之路信息工程有限公司也推出相应的产品。以上涂胶机器人都是在机器人的基础上进行二次开发，即用机器人作为轨迹控制，附加供胶系统。 随着数控技术、机电行业的不断发展及对机器性能的高要求，自动涂胶机一定会有着更广泛的应用前景。 2、课题研究的主要内容 本次设计的目标是为第一汽车集团设计一台自动涂胶的设备（轴承座与减速器间的密封圈），使它能在实现日常工作目的的基础上，尽量使机械结构合理的简化，降低成本，增加其实用性和性价比。此机构拟采用框架式机械手操作机，由步进电机作为驱动装置,X,Y轴联动可合成各种平面的各种曲线,XYZ轴联动并可合成空间曲线或直线(但必须考虑胶的流动)。 课题研究的主要内容如下： (1) 机械部分要考虑整体布局，工作行程要能满足要求，传动装置要平稳且准确，还要兼顾速度，另外需考虑经济性，该设备要求成本低，尽量选用标准件，减少额外的工作量。设备的使用寿命不低于15年，每年工作330天，每天工作12小时，载荷持续率为90%，需要批量生产。 (2) 涂胶过程中考虑到不同拐点处涂胶量问题，可通过改变X、Y向运动速度调节也可单一Z向运动调节，以保证涂胶均匀，此次设计采用后者方式，原因是一个电机工作方式比较好控制。 3、课题的关键问题及解决思路 (1) 涂胶过程中存在涂胶量控制的问题，本设计采用了在XY向运动速度不变的前提下，调整Z向挤胶活塞速度的方式，三向运动的形式不尽相同，所以共用了三个电机，通过程序控制做相应的运动，来保证涂胶的厚度和均匀性。 (2) Z向是用来控制出胶的量的，且要求传动平稳，故选用丝杠螺母工作，丝杠螺母有自锁能力，可保证涂胶的厚度和均匀性。 通过改变Z向丝杠螺母的转速，以保证Z轴的升降速度，来达到涂胶的要求。由于X，Y向运动要求平稳、准确，所以采用了滚珠丝杠传动，滚珠丝杠传动效率高、刚度好、传动精度高且使用寿命长。 (3) 导向机构承载大，且需要平稳，所以X 、Y向采用滚动导轨，滚动导轨承载较大，且导向准确。为了满足传动比和结构简化的要求，采用齿轮系统进行变速，齿轮的结构紧凑、工作可靠、寿命长且传动比稳定。涂胶机装置传递要求精度很高，为了使涂胶机的结构简单，齿轮间隙的调整采用偏心轴套进行消隙，滚珠丝杠增加了紧定螺钉，消除了轴向间隙，同时与键配合下也消除了周向间隙。 (4) 由于胶棒的夹持严格要求对心，故选用进行V行块定位夹紧，具体结构如图1： 图1 胶棒夹紧机构示意图 4、预期的成果 机械设计合理，实用性和性价较高，传动平稳、准确。XY轴联动，可实现各种平面曲线，XYZ三轴联动，可实现空间曲线和直线，并能保证涂胶的范围、速度和均匀性。 本课题最终提供设计计算说明书和符合质量要求的设计图纸一套。 5、进度安排 序号 设计（论文）各阶段名称 时间段 1 整理相关背景资料， 提出设计方案、开题 第一周—第二周 3.18—3.31 2 方案论证，初步设计，完成草图，完成 英文翻译。学习框架式机械手的相关知识 第三周—第五周 4.1—4.21 3 详细设计，绘制图纸，复习与 学习丝杠、导轨与齿轮的相关知识 第六周—第十周