第九讲(2)_机器人关节伺服驱动技术.pptVIP

第五章 机器人关节伺服驱动技术 一、直流电机原理 直流电机的励磁方式 直流电机的基本方程式 电气系统的电动平衡方程（并励） 二. 机械系统的转矩平衡方程 电磁转矩TM 实例：直流伺服系统 实例：直流伺服系统 实例：直流伺服系统 实例：直流伺服系统 晶体管线性放大器调速系统 特点： 功率晶体管工作在线性区，晶体管功耗大，特别在低速大转矩情况下，电动机的反电动势小而电流大，大量的有功功率消耗在输出晶体管上。 在宽频带、低功率（小于几百瓦）系统中多选用线性放大器。 主回路 双极式PWM变换器电压电流波形图 单极式PWM变换器电压电流波形图 SG1731组成的PWM直流调速系统 5.2 交流伺服系统其应用简介 分类：1、（永磁）同步交流伺服系统 a、矩形波电流驱动 b、正弦波电流驱动 2、异步型交流伺服系统 根据： 5.2.1同步电机调速系统 两种变频调速方式 同步电机变频调速按控制方式可分为自控式和他控式两种。 他控式； 装置与电机是独立的。变频装置的输出频率由转速给定决定，由于同步关系，这时系统一般为开环，所依据的原理是VVVF，即变压变频调速 (Variable Voltage Variable Frequency)。 特点： 控制简单，但存在转子振荡和失步问题。 两种变频调速方式 自控式： 变频装置与电机非独立，变频装置的输出频率是依据电动机轴上所带的转子位置决定。组成电源频率自动跟踪转子位置的闭环系统。 由于同步电机供电频率受转子位置的控制即定子磁场转速与转子转速相等，始终保持同步，因此不会出现转子振荡和失步的隐患。 直流调节的PMSM调速系统 伺服的构成及其要素 伺服电机： 5.2.2 异步型交流伺服系统 特点： 结构简单、价格便宜、过载能力强。但效率低、体积大，调速控制复杂。 1972年德国人发明矢量控制技术。 在数控机床和机器人控制中还很少采用。多用于机床的主轴调速。 返回 基极控制： b1，b4 B3，b4 电机电压： Uab 电机电流： 返回 返回 其中：f0为定子电压频率，s为转差率，p为极对数。 异步电机的调速方法有：变极调速、变转差率调速和变频调速。变极调速由分为：调压调速，转子串电阻调速、串级调速、电磁离合器调速。 给同步电动机三相对称绕组通入三相对称电流会在气隙中产生一旋转磁场，旋转磁场的同步转速为 n0。 同步电机有转子磁场（保证恒定），转子可以看成一块磁铁。两磁场的相同作用，驱动同步电机旋转。 同步电机转速公式n=60f/np 调速方法：变极调速和变频调速。主要方式是变频调速。 前半部与直流调速相似 运动控制卡实现 * * * * 5.1 直流电机伺服系统 励磁：由电流激励出磁场的过程叫做励磁。 他励 并励 串励 电枢：产生电磁力的部件，如直流电机的 转子。 感应电动势 电枢电压 励磁电流 电枢电流 ——电磁转矩 ——负载转矩 ——空载损耗转矩 如果电动机以恒 角速度转动，则 ： J ---- 转子惯量 伺服电机在磁化曲线的线性范围内使用，因而气隙磁通 正比于励磁电流，即： 式中： ——常数， 由电动机产生的转矩 正比于电枢电流 和气隙磁通的乘积，即 式中： ——常数 为磁场励磁电流 是电枢电流 在电枢控制的直流电动机中，励磁电流为常数，故上式可写成： 式中： ——电动机的转矩常数 3.转矩平衡方程 4.电动机的反电动势正比于速度 ——反电动势常数 由控制输入电压 开始，系统的因果方程为: 1.电枢电压方程： 2.电动机转矩 系统因果方程拉氏变换为: 直流伺服电机的系统方框图 当负载转矩 其传递函数是: 主要内容 7.3 直流伺服电机及其速度控制 （ 一定） 电枢电压平衡方程式： 感应电势与转速关系 电磁转矩： 三、直流伺服电机的调速原理与方法 原理图 等效图 直流电机的基本调速方式有三种: 1、调节电阻Ra、 2、调节电枢电压Ua 3、调节磁通Φ的值。 三、直流伺服电机的调速原理与方法 由上述关系式可得： 电机转速与理想转速的差Δn，反映了电机机械特性硬度，Δn越小（转矩对转速变化的影响程度越小），机械特性越硬。 T T n n0 ? n 转速与转矩的关系n=f(T)称机械特性 电枢电阻调速很少采用，缺点： 不经济：要得到低速，R很大，则消耗大量电能； 低速，特性