第七章极小值原理与典型最优控.pptVIP

主要内容 极小值原理 典型最优控制 6.1 极小值原理 极小值原理 研究最优控制问题的现代理论 对古典变分学的发展 一些文献中也被称为极大值原理 以 Bolza 问题为对象描述极小值原理 考虑等式约束的一种特定的情况 - n 维向量, f - n 维向量函数 u – m 维控制向量函数 容许控制 - 是一给定的有界集合 假定终端时间 满足 假设 对于 具有连续的偏导数 这种光滑性假定，对于任何分段连续的函数 保证了存在唯一的属于式（1）的容许轨线 可定义容许控制函数集合是这类分段连续的函数 并假定对于一个容许的 和给定的初始条件 ，在所考虑的控制区域内，式（1）确定了一个唯一的容许解 确定一个容许控制函数 使下述的性能指标为极小 采用 Lagrange 乘子法 定义标量函数 Hamilton 函数为 特性指标为 积分可得 如果 是最优控制律 对应于边界条件有 也可以写成 满足边界条件 极小值原理与变分学 区别在于极值条件不同 极小值原理的极值条件是 Hamilton 函数 变分学的极值条件是 极大（小）值原理的意义 容许控制条件放宽 取得全局最小值 没有H对u的可微性要求 状态方程、协态方程和横截条件依旧 只给出