学年论文kuka机械手臂点运动分析解析.docVIP

宁 波 工 程 学 院 学年论文 论 文 题 目： 六自由度机械手臂的定位点实验 学 院 名 称： 电子与信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化12-1班 学 生 姓 名： 杨育新 学号： 12401170103 指 导 教 师： 廖远江 起讫时间： 2014 年 5月 1日 至 2014年 5月 31 日 KUKA六自由度机械手臂的三点定位实验 杨育新 ( 宁波工程学院 电子与信息工程学院，浙江 宁波 315016 ) 摘 要：随着社会生产生活日新月异的变化,对机械手的要求越来越严格和创新。KUKA的六自由度机械手臂相比于过去的三自由度、四自由度、五自由度有更大的进步，可以更好的、更精确地定位，其精确度可以达到在1ms之内划分出1000等份。本次实验通过对KUKA机械手臂中的smartPAD进行执行与调试，手动控制smartPAD设计实验程序来控制六自由度的机械手臂，形成三点定位来抓取物品，节约了人力资源，形成一套完整的自动运行系统。 关键词：机械手臂；六自由度；精确度；三点定位；实验程序 KUKA three point six degrees of freedom robotic arm positioning experiments YANG YUXIN ( School of Electron and Information Engineering, Ningbo University of Technology, Ningbo 315016 , China ) Abstract: With the rapid changes in social production and life, the manipulator increasingly stringent requirements and innovation. KUKA six degrees of freedom robotic arm compared to the previous three degrees of freedom, four degrees of freedom, greater progress has five degrees of freedom can be a better, more accurate positioning, its accuracy can be achieved within the divided 1ms 1000 parts. Through this experiment, the KUKA robotic arm for execution and debugging smartPAD manual control smartPAD experimental procedure designed to control the six degrees of freedom robotic arm, forming a three-point positioning to grab items, saving human resources, form a complete automatic operation of the system. Key words: Mechanical arm; six degrees of freedom; precision; three positioning; experimental procedure. 引言 机器人这个词，最早出现在1921年捷克科幻作家 \o 卡雷爾·恰佩克 卡雷尔·恰佩克的《罗素姆的万能机械人》（Rossums Universal Robots）一书中，原文是「Robota」。 库卡机器人集团（KUKA Robot Group）就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。 从此开始随着驱动与控制技术的不断进步，产业用机械手臂也从单点加工，发展到多点同时加工、搬运，这对于生产线的自动化，乃至于整厂自动化的影响都非常大。 [2] 机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，因为各个国家第一产业、第二产业、第三产业分布的不同，以及各产业对于机械手臂的需求量也有差异，所以它的发展和革新也是有差异的。更概括地说，机械手臂的应用和发展也是体现一个国家的科技技术水平和社会的