反馈控制系统.ppt

复杂过程控制系统 第二节 前馈控制 反馈控制系统 反馈控制系统-----是按被控参数与给定值的偏差进行控制的，其特点是在被控参数出现偏差后，调节器发出控制命令以补偿扰动对被控参数的影响，最后消除(或基本消除)偏差。若扰动已经发生，而被控参数尚未变化，则调节器将不产生校正作用。所以，反馈控制总是滞后于扰动，是一种不及时的控制，会造成调节过程的动态偏差。有时其控制质量较差。 前馈控制原理 前馈控制是按照扰动作用的大小进行控制。当扰动一出现，就能根据扰动的测量信号来控制操纵变量，及时补偿扰动对被控变量的影响，所以控制是及时的，如果补偿作用完善，可以使被控变量不产生偏差 前馈控制的选用原则 系统中存在着频率高、幅值大、可测而不可控的扰动时，选用前馈控制； 当控制系统控制通道时延较大、反馈控制又不能得到良好的控制效果时，选用前馈控制； 经济性原则。 * * 前馈控制的原理 前馈反馈控制系统 仿真举例 换热器温度反馈控制系统 换热器前馈控制系统 前馈控制与反馈控制 反 馈 控 制 前 馈 控 制 对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强 对通道模型要求弱，大多数情况无需对象模型 系统可感受所有影响输出的扰动 闭环调节，存在稳定性问题 按偏差控制，存在偏差才能调节，（滞后调节） 被控量直接可测 对时变与非线性对象的适应性弱 对于干扰与控制通道的动态模型，要求已知而且准确 开环调节，无稳定性问题 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题） 系统仅能感受有限个可测扰动 扰动可测，但不要求被控量可测 前馈控制的特点 2） 前馈控制是一种按干扰大小进行补偿的控制，能及时有效地抑制干扰对被控参数的影响； 3）前馈补偿器不是通用调节器，它取决于过程的特性； 4）前馈控制只能抑制可测不可控的干扰。 1） 前馈控制是一种开环控制； 前馈控制的局限性 1）不可能对所有干扰进行补偿，这样既不经济也不可能实现； 2） 对不可测的干扰无法实现前馈补偿； 前馈控制应用实例 加热炉前馈-反馈控制 1）被控参数： 2）前馈控制参数： 3）控制参数: 4）测量元件与变送器: 5）调节阀选型： 6）反馈调节器控制规律:PID ;前馈调节器控制规律:特定; 炉出口温度T 进料流量q F 燃料油流量q B 1、热电阻温度计,温度变送器2、差压流量计 气开式 （安全性原则：没有控制信号时，阀应全关） *