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自动控制课件;;第一章 控制系统导论第一节 自动控制的基本原理;水位自动控制系统;2 自动控制理论;自动控制理论的内容;什么是反馈？把输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。 人取书的反馈控制系统 负反馈：反馈信号与输入信号相减，使偏差越来越小。 正反馈：反馈信号与输入信号相加。 我们通常所说的反馈控制采用负反馈。;4 反馈控制系统的基本组成;5 自动控制系统的基本控制方式;5 自动控制系统的基本控制方式;5 自动控制系统的基本控制方式;原理：只要浮子不在给定位置上,电机就要工作, 也就是说,系统最终不会存在误差。;系统功能框图描述;第三节 自动控制系统的分类;1 线性连续控制系统;线性定常连续控制系统按输入量的变化规律不同分：;2 线性定常离散控制系统;3 非线性控制系统;第四节 自动控制系统的基本要求;快速性：要求过渡过程的形式和快慢，即动态性能。 过渡过程的时间（调节时间） 最大振荡幅度（超调量） 准确性：过渡过程结束后，被控量达到的稳态值应与期望值一致。 稳态误差（衡量控制精度的重要标志）;2 典型外作用 （1）阶跃函数 模拟设定值的突然变化，如电源电压突然跳动等。 表示t=0时，出现幅值为R的阶跃变化并一直保持下去。 R=1时，为单位阶跃函数1(t),即f(t)=R·1(t) 一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的重要依据。 ; (2) 斜坡函数：速度函数 模拟设定值的连续变化。 表示在t=0时刻开始，以恒定的速度R随时间变化。 R=1时，为单位斜坡函数t，即f(t)=R·t。;（4）脉冲函数 模拟外界的干扰信号，用于分析系统偏离稳态又恢复到稳态的运动过程。 两个阶跃函数合成的脉动函数， t0越小矩形的宽度越小高度越大； t0趋于零时，即脉动函数的极限为脉冲函数，宽度为0，高度无穷大。 ;单位脉冲函数：是一个持续时间无限短、脉冲幅度无限大、信号对时间的积分为1的矩形脉冲。;（5）正弦函数 随动控制系统。 ;第二章 控制系统的数学模型;1.拉氏变换的定义：;（1）线性定理：??齐次性，叠加性）;当初始值为0时，;（4）初值定理：;初值定理与终值定理举例：;3 拉普拉斯反变换 (由象函数F(s)求原函数f(t)) ;情况一：F(s) 有不同极点,这时,F(s) 总能展开成如下简单的部分分式之和。;例题1：求 的原函数f(t)。;;;作业：求f(t)。 ;2-2 控制系统的时域数学模型;例2.列写图示电枢控制直流电动机的微分方程。电枢电压ua(t)为输入量，电动机转速ωm(t)为输出量，Ra、La为电枢电路的电阻和电感，Mc为折合到电动机轴上的总负载转矩。;上述三方程联立消去中间变量ia(t)、Ea、Mm(t) ，得到以ωm(t)为输出量， ua(t)为输入量的直流电动机微分方程：;2 控制系统微分方程的建立;举例：速度控制系统的微分方程;3 线性系统的基本特性;4 线性定常微分方程的求解;因电路突然接通电源，故ui(t)为阶跃输入，Ui(s)=1/s. 方程两边求拉氏反变换;总结：拉氏变换法求解线性定常微分方程的过程： （1）考虑初始条件，对微分方程的每一项分别进行拉氏变换，转为复变量s的代数方程； （2）由代数方程求出输出量拉氏变换函数的表达式； （3）对输出量求拉氏反变换，得出输出量的时域表达式。;2-3 控制系统的复域数学模型;根据传递函数的定义得系统的传递函数：;练习1：已知系统的微分方程为;练习2：已知系统的传递函数为： 求在单位阶跃输入作用下系统的输出响应c(t)。;2）性质：;④传递函数的拉氏反变换是脉冲响应g(t)。; 几个重要的拉氏变换;2 传递函数的零点和极点;传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后也可写成如下因子连乘的形式：;例1：已知系统的传递函数为： ;结论：传递函数的极点就是微分方程的特征根，它决定了系统自由运动的模态。;例2：具有相同极点但不同零点的传递函数分别为：;结论：传递函数的零点并不形成自由运动的模态，但他们却影响各模态在响应中所占的比重。因而也影响曲线的形状。;1、;自学：单容水槽、双容水槽、电加热炉等 ;热水加热器;2-4 控制系统的结构图与信号流图;信号线：带有箭头的直线，表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。;;2）绘制：;2. 结构图的等效变换与简化;2）并联连接：输入量相同，输出量等于两个方框输出量的代数和。;3）反馈连接