第四章gps测量与定位原理概要.pptVIP

2、整周跳变（ Int(φ)有误差）产生的原因: 1).卫星信号发生失锁。 2).接收机振荡器的故障。 3).外界信号的干扰。 *3、整周跳变的修复: 整周跳变的修复：是指利用一定的方法探测出在何时产生了整周跳变，采取相应的模型确定丢失的整周数，将其恢复成为正确的计数，这一过程成为整周跳变的修复。 修复方法： 1)、屏幕扫描法(Int(φ)的变化率应呈连续性) 。 2)、用高次差或多项式拟合法(见表格) 。 3)、卫星间求差法。 4)、利用双频观测值修复周跳（电离层残差法）。 5)、根据平差后的残差发现和修复周跳。 *第三节 多普勒测量原理 一、多普勒效应 由于波源相对于观测者有高速运动而引起的信号频率额移动即称为多普勒频移，这种现象称为多普勒效应。 现设GPS卫星发射信号的频率为fs,而地球上的测站点接收到的信号频率为fr,则： 一般情况下： fr = fs(1+VR/c)-1 其中：VR为GPS卫星的径向速度。 则多普勒频移值为： fs- fr = fs * VR/c 二、多普勒测量原理 根据多普勒频移可以求出测站点与卫星在不同时刻的距离差，因此又称为距离差测量。通常用于测量计算运动载体的运动速度。 第四节 GPS定位原理 GPS绝对定位（单点定位） GPS相对定位（差分定位） 一、GPS绝对定位 GPS绝对定位：是一个用户利用GPS接收机，以地球质心为参考点，对卫星信号进行接收和观测，确定接收机天线在WGS-84坐标系中的绝对位置，又称单点定位或伪距定位。 基本原理：以GPS卫星和用户接收机天线之间的距离观测量为基准，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定用户接收天线所对应的位置。 现令 : (Xj Yj Zj) 为卫星 j 的已知坐标, j = 1，2 …n。 2、绝对定位的精度评价: （1）平面位置精度因子HDOP （2）高程精度因子VDOP （3）空间位置精度因子PDOP （4）几何精度因子GDOP （5）接收机钟差精度因子TDOP 注: 1）DOP值 ∝ 1/V , V为星站六面体的体积。 2）亦要考虑大气传播误差的影响 。 为什么要进行相对定位? 测站1: (X1 Y1 Z1) 测站2: (X2 Y2 Z2) 两坐标的精度都不高! 现求两站的坐标差: ΔX12= X2 － X1 ΔY12 = Y2 － Y1 ΔZ12 = Z2 － Z1 ※两站的坐标差的精 度却非常高(为什么?) 二、GPS相对定位 GPS相对定位：是利用两台或两台以上GPS接收机分别安置在不同的GPS点上，并同步观测相同的GPS卫星，将所获得观测值按一定的方法进行差分处理，消除一些误差对各观测值影响的相关部分，然后在进行解算，可以获得GPS点间的相对位置或基线向量。 载波相位测量的观测方程: 卫星间求差分 测站间求差分 历元间求差分 1、一次差分观测值: 1) .站际一次差分观测 ※其消除了与卫星有关的 误差(星钟误差等)影响,削 弱了大气传播误差(电离层 和对流层折射误差)影响。 观测站1 观测站2 卫星 2).星际一次差分观测 ※其消除了与接收机有关的 误差(机钟误差等)影响,削弱 了大气传播误差(电离层和对 流层折射误差) 的影响。 观测站 卫星j 卫星k 3).历元间一次差分观测 SD=？ ※其削弱了大部分误差 的影响,同时消去了N0 ( 初始整周模糊度 )。 观测站 卫星j(t1) 卫星j（t2） GPS卫星测量 与定位原理 第四章 GPS卫星测量与定位原理 1.伪距测量原理 2.载波相位测量原理 3.GPS定位原理 4.差分GPS定位原理 第一节 伪 距 测 量 一、伪距定位的基本原理 1、概念: 伪距 2、分类: 对P码进行测量(一次导航 定位的精度一般为10m左 右) 。 对C/A码进行测量(一次导 航定位的精度一般为20m 至30m) 。 3、伪距法定位的特点: 1）.精度不高。 2）.定位速度快。 3）.无多值解。 4）.可获得WGS－84坐 标系统的坐标。 二、伪距测量方法(P66)： 卫星信号到接收机：a（t－τ） 接收机产生的复制码为： a?（t + △t） 现将复制码 a‵依次延迟： τ1 τ2 …τi … τn, 则其变为： a?（t＋△t－ τi） 现求两码相关系数: R ( τi ) = 0 直到：R（ τn）=