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创建智能驾驶测试场景与
控制算法的开发和验证
王鸿钧，MathWorks
© 2015 The MathWorks, Inc.
1
开发感知算法与规划/控制算法的独立工作流
系统仿真环境
Vehicle model(s)
车辆模型
记录的传感器数据
Perceive Plan Control
感知 规划 控制
感知团队通常使用记录的传感器 规划和控制团队需要借助闭环的系统
数据（含实时数据）开展工作 建模与仿真环境开发算法
2
整合感知、规划与控制算法的闭环仿真
系统仿真环境
Driving scenario
驾驶场景模拟
Sensor models Vehicle model(s)
传感器模型 车辆模型
Perceive Plan Control
感知 规划 控制
3
建立多组道路场景，开展批量测试
系统仿真环境
Driving scenario
驾驶场景模拟
Sensor models Vehicle model(s)
传感器模型 车辆模型
Perceive Plan Control
场景创建 感知 规划 控制 结果度量
测试管理
4
…或建立基于“虚幻”引擎的3D道路场景，开展批量测试
“虚幻”引擎 系统仿真环境
Driving scenario
驾驶场景模拟
Sensor models Vehicle model(s)
传感器模型 车辆模型
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