三自由度机械臂电机选型.docxVIP

1定义： 负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的 M=2?5kg静负载 （2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合 成 J=0.003kg*m2 肩前摆Ssf 肩侧摆Sss 肩转动Sr 肘摆动Es 腕摆动Ws 腕转动Wr 2 ?摆动相计算: 图1-1 如图1」腕摆动Ws负载力矩: M1 =FxLl +M1 xgxO.5xL 1 =20x0.15+5x0.5x0.15=3.075N/m 肘摆动Es负载力矩: M2=Fx(L 1 +L2)+m 1 x(0.5Ll +L2)+m2xL2+m3x0.5L2 二20x0.45+5x0.375+10x0.3+12x0.15 = 12.975N/m m2为腕关节两个电机质量和 肩前摆Ssf；肩侧摆Sss负载力矩： M3=Fx(Ll +L2+L3)+ml x(0.5L 1 +L2+L3)+m2x(L2+L3)+m3x(0.5L2+ L3)+m4xL3+m5xO.5L3 = 20x0.75+5x0.675+10x0?6+12x0.45+30x0.3+12x0?15 =35.175N/m m4为肘关节电机与肩转Sr电机的和 2、转动相计算 腕转动Wr负载力矩 眉转动Si?负载力矩 以上两个转动相，由于转动惯量小，角加速度也很小，因此负载力矩 非常小，但是需要承受给电机的轴向力，所以防止电机损坏必须加减 速器，承受轴向力。减速器的速比通过步进电机的最小丄作转速确是。 #2、速度设定： Ssf： 40° /s Sss： 40° /s Sr： 40° /s Es： 30° /s Ws： 20° /s Wr： 90° /s 步进电机选型方法 浏览：73 更新:2014-12-23 12:47 步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要 素确定,步进电机的型号便确定下来了。 1.方法/步骤 1. 电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电 机轴上,每个当量电机应走多少角度（包括减速）O电机的步距角应等于或小 于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72 五相电机\ 0.9度门.8度（二 四相电机）、1.5度度（三相电机）等。 2.步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩 选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一 的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种 负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。 一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的 机座及长度便能确定下来（几何尺寸） 力矩与功率换算如下:3.进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的,一般只用力矩来衡量 力矩与功率换算如下: P二 O-M Q=2n-n/60 P=2nnM/60 其 P 为功率单位为瓦，Q为每秒角速度，单位为弧度z n为每分钟转速，M为力矩 单位为牛顿?米 P二2TifM/400（半步工作） 其中f为每秒脉冲数（简称 PPS) F=20N v Ll=150腕关节 o m2=lKg ml=0.5Kg L2=300 m3=1.2Kg \/ 肘关节 T m4=3Kg Ll=300 m5=l?2Kg 肩关节