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第1章 平面机构运动简图及自由度 1.1 平面机构的组成 1.2 平面机构运动简图 1.3 平面机构自由度 第1章 平面机构运动简图及自由度 机构是机器的主要组成部分。机构的组成以及机构在什么条件下才具有确定的运动都将在本章中讨论。另外，为了分析已有的机械以及设计新机器，都需要将具体的机械抽象成简单的运动模型，绘制出机构运动简图，本章也将进行介绍。 1.1 平面机构的组成 1. 1. 1运动副 所有构件都在同一平面内或平行平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。由于机械中常见的机构多为平面机构，故本章仅讨论平面机构。 使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接，称为运动副。轴承中的滚动体与内、外圈的滚道[图1-1( b)]、啮合中的一对齿廓[图1-1( c)]、滑块与导槽[图1-1(a)]，均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而它们都构成了运动副。 1.1 平面机构的组成 1. 1. 2自由度和运动副约束 一个作平面运动的自由构件有3个独立运动(X方向、Y方向的移动和平面内自转)的可能性，如图1-2所示。构件所具有的这种独立运动的数目称为构件的自由度。所以一个作平面运动的自由构件有3个自由度。 但当这些构件之间以一定的方式连接起来成为构件系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。这种对构件独立运动所施加的限制称为约束。而约束的多少及约束的特点取决于运动副的形式。 1.1 平面机构的组成 1.低副 两构件通过面接触而构成的运动副称为低副。低副引入2个约束，保留1个自由度。根据两构件间的相对运动形式，低副又可分为转动副和移动副。 (1)转动副。两构件只能组成在一个平面内作相对转动的运动副称为转动副(或铰链)，如图1-3所示。 (2)移动副。两构件只能沿某一方向线作相对移动的运动副称为移动副，如图1-4所示。 1.1 平面机构的组成 2.高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。如图1-5所示，凸轮与从动杆及两齿轮分别在其接触处组成高副。 1.1 平面机构的组成 1.1.3运动链和机构 两个以上的构件以运动副连接而构成的系统称为运动链。未构成首末相连的封闭环的运动链称为开链[图1-6(a)]，否则称为闭链[图1-6(b)]。在运动链中选取一个构件固定(称为机架)，当另一构件(或少数几个构件)按给定的规律独立运动时，其余构件也随之作一定的运动，这种运动链就称为机构[图1-6 (c)]。机构中输入运动的构件称为主动件，其余的可动构件称为从动件。由此可见，机构是由主动件、从动件和机架3部分组成的。 1.2 平面机构运动简图 对机构进行分析和综合时，并不需要了解机构的真实外形和具体结构，只需用简单的线条和符号画出图形来进行方案讨论和运动、受力分析。这种用规定的简化画法表示构件和运动副的工程图形称为机构运动简图。简图中一般应包括下列信息: (1)构件数目。 (2)运动副的数目和类型。 (3)构件之间的连接关系。 (4)与运动变换相关的构件尺寸参数。 (5)主动件及运动特性。 1.2 平面机构运动简图 1. 2. 1运动副及构件的表示方法 机构是由若干构件通过若干运动副组合在一起的。在研究机构运动时，为了便于分析，常常撇开它们因强度等原因形成的复杂外形及具体构造，仅用简单的符号和线条表示，见表1-1，并按一定的比例定出各运动副及构件的位置，这种简明表示机构构件之间相对运动关系的图形称为机构运动简图，常用的运动副代表符号见表1-2和表1-3 。 1.2 平面机构运动简图 1.2.2绘制机构运动简图的步骤 (1)研究机构的运动原理。 (2)确定运动副的种类。 (3)测量出运动副间的相对位置。 (4)选择视图与比例，用规定符号绘制。 图1-7所示为绘制内燃机的机构运动简图。 1.3 平面机构自由度 1. 3. 1平面机构的自由度计算 由前述已知，一个作平面运动的自由构件具有3个自由度。若一个平面机构共有n个活动构件，在未用运动副连接前，则活动构件自由度总数为3n。当用运动副将这些活动构件与机架连接组成机构后，则各活动构件具有的自由度受到约束。该机构中有PL个低副，PH个高副，则受到的约束，即减少的自由度总数应为2PL+PH。因此，该机构相对于固定构件的自由度数应为活动构件的自由度数与引入运动副减少的自由度数之差，该差值称为机构的自由度，并以F表示，即 F = 3n-2PL-PH 1.3 平面机构自由