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一种水下灵巧手指端力测量方法的研究 第27卷第3期 2006年6月 哈尔滨工程大学 JournalofHarbinEngineeringUniversity Vo1.27No.3 Jun.2006 一 种水下灵巧手指端力测量方法的研究 王华,孟庆鑫,张忠林 (哈尔滨工程大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨150001) 摘要:为了实现水下灵巧手对物体安全的抓取和准确确定其在手指上的位置,需开发一种能同时测量出力的大小 和位置的传感器,而且该传感器适应水下作业环境.文中采用水压力补偿技术,建立了基于圆筒式测力结构的水下 灵巧手末端指节的结构模型.对该结构的测力原理进行理论分析,验证该结构的合理性并推导出测量原理方程.对 末端指节进行标定实验,计算出标定矩阵.采用ATMEGA微控制器建立测量系统,在陆上和浅水环境中对该指节的 力感知能力进行测试.结果显示在水下和陆上的测量结果一致,且测试精度满足目前水下灵巧手研究的要求. 关键词:水下灵巧手;圆筒;六维力/;0矩;传感器 中图分类号:TP212文献标识码:A文章编号:1006—7043(2006)03—0434—04 Researchonfingertipforcesensingofunderwaterdexteroushand WANGHua,MENGQing—xin.ZHANGZhong—lin (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China) Abstract:Tosafelygraspanunknownobjectusinganunderwaterdexteroushandandaccuratelyperceive itspositioninthefingers,asensorshouldbedevelopedthatcandetecttheforceandpositionsimultaneous— ly.Furthermore,thissensorshouldbeusableinunderwaterconditions.Toaccomplishthis,afinger—tip forcesensormodelofanunderwaterdexteroushandwasbuiltbasedonacylindricalelasticbodyemploying awaterpressurecompensationtechnique.Theprincipleofforcemeasuringwasanalyzedtheoretically, whichprovedthereasonablenessofthestructure,andtheequationwasinferredformeasuringforce.The calibrationmatrixwasconcludedaftercalibration.Theabilitytosenseforcewastestedinameasuringsys— temestablishedbyanATmegamicrocontroller.andtheresultsindicatethatthecharacteristicofthesensor underthewateristhesameasonlandandthemeasurementaccuracymeetsresearchdemandsoftheunder— waterdexteroushand. Keywords:underwaterdexteroushand;six-axisforce/moment;forcesensor 由于水下环境的特殊性,许多传感器不能直接 用于水下,目前使用的水下作业机械手基本上都没 有感知功能,这使得水下作业机械手的智能化程度 远远落后于其它环境中应用的机械手.因此,对于水 下作业机械手感知技术进行深人的研究,提高其作 业能力,实现作业的智能化,具有重要的理论意义和 实用价值.自20世纪70年代开展灵巧手的研究工 作以来,对于指端力测量技术的研究同步得到迅速 发展,国内外均有相关成果报道L】-73,其中一些已应 收稿日期:2005—03—21. 作者简介:王华(1978一), corn} 需庆鑫(1953一). 男,博士研究生,E-mail:wh-nol@126. 男,教授.博十牛导师. 用于灵巧手的感知系统中.但是对水下灵巧手指端 力测量技术的研究,国内外未见有相应成果报道.水 下灵巧手的指端力测量是实现水下复杂作业的关键 之一.文中将末端指节结构与力觉敏感元件相结合, 考虑消除水深压力影响,对基于圆筒结构的水下灵 巧手