导购机器人计划书.docVIP

PAGE 1 PAGE 30 PAGE 1 中国科技大学第十三届RoboGame机器人大赛 参赛计划书 队伍名称：A杖地卜师 所在院系：工院九系 参赛内容：机器人导购 负责人姓名：何启明 负责人电话: 队员信息: 职务 姓名 学号 手机 学校邮箱 队长 何启明 PB11009 @mail.ustc.edu.cn 队员 曹龙轩 PB11009 @mail.ustc.edu.cn 队员 卢强 PB11009 luqiang@mail.ustc.edu.cn 队员 成亚能 PB11009 @mail.ustc.edu.cn 队员 杨金钊 PB11009 @mail.ustc.edu.cn 指导老师： 承 诺 书 组委会承诺： 我们组委会保证及时解决各参赛队就比赛相关问题提出的疑问，为各参赛队的制作计划等保密，公正处理机器人比赛相关事务，选拔优秀成员担任比赛裁判，保证裁判的公正。 组委会负责人（签字）： 2013年5月22日 参赛者承诺： 我们队承诺对本人填写的各项内容保证是本队的原创，没有抄袭他人。 我们保证以本承诺为有约束力的协议，遵守中国科学技术大学第十三届robogame组委会的有关规定，认真进行机器人的设计制作等工作，就比赛相关问题积极与组委会交流，服从组委会的活动安排与最终裁判。 对于由本队引发的一切不良后果由本队承担相应责任。 参赛队员（签字）： 何启明 曹龙轩 卢强 杨金钊 成亚能 ——2013年5月22日 序： 战队简介 队伍取名渊源：地卜师生活在黑森林中，最初被赫尔马尼的异族所崇拜的神Meepo，是个淘气的小土灵。身体偏小的土精一点也不弱小，造世主给予了他们过人的智慧。它的强大在于它“分则能成”的强力大招，出A杖后五只精灵一起进攻更是强大到不可思议，我们战队的五个人就代表了这五精灵。 战队宣言:五只精灵团结一致，同进同退，我们相信在队长的带领下我们一定能发挥出“分则能成”的强大力量，秒杀一切，马到成功！ 战队分工:何启明：程序设计及调试 曹龙轩：程序设计及调试 卢强: 机械设计，加工及调试 杨金钊：程序设计，加工及调试 成亚能: 电路设计及调试 一．机械部分 机器人总装配图 主视图： 俯视图： 侧视图： 机器人各零部件介绍 2.1 三角钢 我们机器人的构架由三角刚来搭建，三角钢较易购买，易打孔与其他构件连接，而且性能稳定。 三角钢： 2.2 底框 底座俯视图： 底座主视图: 上面是底座的俯视图和主视图，是50cm乘50cm的方形结构，由三角钢搭成。 2.3 轮子 底座框架前面和后面的正中间有两个从动轮（万向轮），20mm的宽度，类似超市里的手推车的前轮，起到支撑和导向的作用。 前后万向轮： 左右两侧是两个主动轮，用俩控制行走和转向，每个轮子分别用一个电机控制。 左右主动轮： 转向轮和电机和底边三角钢： 2.4 机器人直线行走及转向问题 当左右轮子转速相等时，机器人走直线。在机器人转弯的问题上，我们采用原地转的方式，即机器人向左转时，左侧轮子反转，右侧轮子正转，同理，机器人右转时左轮正传右轮反转。用原地转能很好地控制机器人的位置，不至于在转弯过程中机器人因发生位移而使后面的运动跑偏。 底部是一块铁板，铺在方形框架上，用来放电机等其他东西。 底板： 从底边框架的立起四个三角钢的竖直杆，用来支撑其他结构。在杆的中部和顶部会搭建两个平板，中部的平板用来放置传送带的电机和篮子，顶部的电机用来丝杠电脑及其它的一些东西。 2.5 底座加杆 底座加杆后视图： 支撑平板用的是与竖直丝杠焊接的三角铁。 2.6 三角铁及固定 三角铁： 三角铁固定于三角钢上： 2.7 电机 下面介绍一下电机和传送带分类装置。 电机简介： 电机固定板： 我们的机器人总共需要五个电机，左右两个轮子各一个，传送带两侧各一个，还有一个用来收放绳子。 2.8 分类装置介绍： 我们用传送带的传送来完成分类任务。 传送带左侧和右侧各焊接一个矩形铁框，框下吊着一个布袋子，布袋用来缓冲压力，以免物品落下后摔碎。 传送带电机的正传和反转由程序控制，电机带动传送带向左或向右转动，从而使放到传送带上的物品掉到左侧（生活类）或右侧（食品类）的篮子里，达到分类的目的。 本来我们打算只用一个电动机，另一个带轮用从动轮，但考虑到一个电机可能动力不足，最后决定两侧带轮均由电机控制。 传送带装配图： 下面详细介绍一下传送带这一部分用到的各个部