电机转速PID控制.docVIP

智能仪器综合设计用纸 PAGE PAGE 1 PAGE 1 智能仪器综合设计用纸 目录 TOC \o 1-2 \u 目录 1 前言 2 第一章 总体方案设计 3 1.1 PID原理 3 1.2 PWM原理 3 1.3模块选择方案 4 第二章 硬件电路设计 8 2.1直流电机控制系统的整体电路结构 8 2.2 硬件原理图 9 2.3显示模块 10 第三章 LabVIEW部分的设计 13 3.1 LabVIEW通讯资源VISA简介 13 3.2 VISA库中的串口通讯函数 13 3.3LabVIEW设计的显示界面 16 第四章 软件设计部分 19 4.1 流程图 19 4.2 主函数 19 4.3 定时中断 22 4.4 显示函数 23 4.5 PID子函数 24 4.6 串口通信子函数 25 第五章 个人总结 26 参考文献 31 前言 单片机作为嵌入式微控制器在工业测控系统，智能仪器和家用电气中得到广泛应用。虽然单片机的品种很多，但80C51系列单片机仍不失为单片机中的主流机型。本课程—80C51系列以及派生系列单片机芯片为主介绍单片机的原理与应用，与其特点是由浅入深，注重接口技术和应用。 LabVIEW提供很多外观与传统仪器如示波器、万用表类似的控件可用来方便地创建用户界面。用户界面在 LabWIEW中被称为前面板。使用图标和连线可以通过编程对前面板上的对象进行控制。它广泛地被工业界、学术界和研究实验室所接受视为一个标准的数据采集和仪器控制软件。LabVIEW集成了与满足 GPIB、VXI、RS-232和 RS-485 协议的硬件及数据采集卡通讯的全部功能。它还内置了便于应用TCP/IP、ActiveX等软件标准的库函数。这是一个功能强大且灵活的软件。利用它可以方便地建立自己的虚拟仪器，其图形化的界面使得编程及使用过程都生动有趣。 近年来，微型计算机的发展速度足以让世人惊叹，以计算机为主导的信息技术作为一种崭新的生产力，正在向社会的各个领域渗透，也使机电一体化的进程大大加快。 第一章 总体方案设计 1.1 PID原理 pid是一种经典的控制算法，实现起来容易，成熟。比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 1.2 PWM原理 直流电动机直流脉宽调速系统PWM简介：为了获得可调的直流电压，利用电力电子器件的完全可控性，采用脉宽调制技术，直接将恒定的直流电压调制成可变大小和极性的直流电压作为电动机的电枢端电压，实现系统的平滑调速，这种调速系统就称为直流脉宽调速系统。? 脉宽调制的基本原理：脉宽调制（Pulse Width Modulation），是利用电力电子开关器件的导通与关断，将直流电压变成连续的直流脉冲序列，并通过控制脉冲的宽度或周期达到变压的目的。所采用的电力电子器件都为全控型器件，如电力晶体管（GTR）、功率MOSFET、IGBT等。??? 通常PWM变换器是用定频调宽来达到调压的目的。??? PWM变换器调压与晶闸管相控调压相比有许多