控制系统最优化设计方法.pptVIP

* 第8专题 最优化设计方法 主要内容: 线性二次型控制 预报和滤波理论 线性二次型高斯控制 针对随机系统按最优化方法设计控制器 假定被控对象是线性的，系统性能指标是状态和控制的二次型函数，则系统的综合问题就是寻求允许的控制信号序列，使性能指标函数最小，这类问题称为线性二次型（Linear Quadratic）控制问题。如果考虑系统中随机的过程干扰和量测噪声，且过程干扰和量测噪声均是具有正态分布的白噪声，这类问题称为线性二次型高斯（Linear Quadratic Gaussian）控制问题。 LQG最优控制器也是由两部分组成，一部分是状态最优估计器；另一部分是最优控制规律。 最优调节器结构图 其设计也可分为两个独立的部分：一是将系统看作确定性系统；二是考虑随机的过程干扰 v 和量测噪声w，设计状态最优估计器。 1 最优控制规律设计 有限时间最优调节器设计 设连续被控对象的离散化状态方程为 初始条件 给定二次型性能指标函数 线性二次型最优控制的任务是寻求最优控制序列 u(k)（k＝0，1，…，N－1），在把初始状态x(0) 转移到x(N) 的过程中，使性能指标函数最小。 求解二次型最优控制问题可采用变分法、动态规划法等方法。这里采用离散动态规划法来进行求解。 动态规划法的基本思想是：将一个多级决策过程转变为求解多个单级决策优化问题，这里需要决策的是控制变