自走式喷药机器小车PLC控制系统设计说明.docVIP

. . . . PAGE 专业资料 精心整理 自走式喷药机器人的PLC控制系统设计 周环 （机械工程学院 农业电气化与自动化） 摘 要 喷洒农药是农作物防治病虫害的重要措施。目前，大部分喷药机械仍依赖工作人员现场操作，由于喷药过程中药品的挥发，严重危害工作人员的身体健康。本课题提出了一种自走式喷药机器人远程控制的方案，并设计了一款无人驾驶的自走式喷药机器人自动控制系统。经过运行测试，此系统运行稳定，工作过程符合喷药作业基本要求，具有良好的经济效益和推广前景。 关键词：远程控制；农业自动化；传感器技术；MODBUS通讯协议；伺服控制 国内图书分类号：S-24 Design of Control System of Self Propelled Spraying Robot Based on PLC Zhou huan (College of Mechanical Engineering, Abstract The spraying of pesticides is an important crop pest control measures At present, most of the spraying machines need to rely on the staff site operation to ensure normal working. This not only reflects the low degree of automation and intelligent of spraying machines. And in the process of spraying, the volatilization of drug cause serious damage to workers’ health. The research of this topic put forward a kind of remote control scheme and an automatic control system of self-contained spraying robot unmanned. However, through the uninterrupted operation trials, this system undoubtedly wins the best. The system has good economic benefits and promotion prospects, it is suitable for the centralized management of large farms. Keywords：Unpiloted; Agricultural automation; Sensor technology; Communication mode of Modbus; Servo control 1. 导言 1.1课题的研究意义 随着信息科技的发展，智能机器人已逐步取代了手工劳作，在许多领域得到广泛的应用，尤其是在工业方面，智能化和自动化取得了长足的进步；但是，目前对农业机器人的研究多处于实验室的探索阶段[1]。 喷药是农业生产的重要环节，对农作物生长发挥着至关重要的作用[2]。国内目前仍采用传统的喷药方法，不仅效率低下，而且由于药品的挥发，严重损害操作人员的身体健康，为了提高农业生产自动化水平，防止喷药过程中工作人员农药中毒，设计了一款无人驾驶的自走式喷药机器人自动控制系统。本系统相较传统喷药方法具有以下优势： （1）远程控制机器人行走，实现了无人驾驶，避免了因喷药对工作人员身体健康的危害； （2）可实现一人多机化管理，提高了生产效率，节省了劳动力； （3）机架结构可以实时调整，提高了了机器人的通用性； （4）可根据植物高度调节喷药架高度，减少了喷药作业过程中药品的挥发，提高了药物利用率。 1.2 课题的研究内容 本课题主要研究自走式喷药机器人的PLC控制程序设计，主要是针对以下几点开展研究： （1）伺服系统的驱动及控制； （2）PLC与触摸屏的控制方式的对接； （3）传感器信号的采集和处理； （4）RS-232、RS-485串口通讯技术的应用。 2. 自走式喷药机器人控制系统总体方案设计 2.1 喷药机器人控制系统设计要求 为了适应不同用户、不同地形的需求，喷药机器人控制系统设计需要满足以下4点基本要求： （1）控制方式要求：1）远程控制；2）现场手动控制； （2）行走要求：1）行走速度可以调控；2）可以自由转向； （3）作业要求：1