4-3几何对象与变换-变换.ppt

变换的顺序 注意在右边的矩阵是首先被应用的矩阵 从数学的角度来说，下述表示是等价的 p’ = ABCp =A(B(Cp)) 变换的顺序是不可交换的 如果采用行矩阵表示点 p’T= pTCTBTAT * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕原点的一般旋转 绕过原点任一轴旋转θ角可以分解为绕x, y, z轴旋转的复合 R(θ) = Rz(θz)Ry(θy)Rx(θx) θx, θy, θz称为Euler角。注意旋转顺序不可交换，可以用不同的旋转顺序，不同的旋转角度得到同样的效果 * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕不同于原点的固定点旋转 把固定点移到原点 旋转 把固定点移回到原来位置 M = T(pf)R(θ)T(?pf) * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕任意轴的旋转 不动点：立方体中心p0 旋转轴向量： u=p2 -p1 单位化为： v =u/ |u|=[αx, αy,αz]T T(-p0)平移不动点到原点 * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕任意轴的旋转 策略：先经过两次旋转使旋转轴v与z轴对齐，然后绕z轴旋转角度θ R= Rx(-θx) Ry(-θy)Rz(θ) Ry(θy)Rx(θx) * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕任意轴的旋转 从原点画一条线段到点p (αx, αy,αz)，从点p到坐标轴画垂线，得到三个方向角φx, φy,φz： cos φx= αx cos φy= αy cos φz= αz 只有两个方向角是独立的，因为 cos2φx+ cos2φy + cos2φz= 1 根据方向角计算θx和θy * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕任意轴的旋转 绕x轴的旋转把线段旋转到y=0平面，旋转前线段在x=0平面上投影线长度为 旋转角度θx就是投影线与z轴的夹角： * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 绕任意轴的旋转 类似地可求得Ry，这里旋转角是绕y轴顺时针旋转： 串乘所有矩阵，得到： M= T(p0) Rx(-θx) Ry(-θy)Rz(θ) Ry(θy)Rx(θx)T(-p0) * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 实例变换 在进行造型时，通常从一个中心在原点，相对于坐标轴定向的标准尺寸的对象开始 接着对这个对象的顶点应用实例变换 缩放 定向（旋转） 定位（平移） * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 错切 另外一种实用的基本变换 等价于把面向相反方向拉 * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 错切矩阵 考虑沿x轴的错切 x’ = x+ ycot θ y’ = y z’ = z * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 几何表示 基本内容 介绍标准变换平移 旋转 缩放 错切 给出齐次坐标变换矩阵 学会从简单变换创建任意变换矩阵 * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wesley 2009 记号 在后面的处理中，既会考虑变换的无坐标表示，也会考虑变换在特定标架下的表示 P, Q, R: 在仿射空间中的点 u, v, w: 在仿射空间中的向量 α, β, γ: 标量 p, q, r: 点的表示 在齐次坐标中为由四个标量构成的数组 u, v, w: 向量的表示 在齐次坐标中为由四个标量构成的数组 * Angel: Interactive Computer Graphics 5E ? Addison-Wes