第六章 伺服系统检测元件.pptVIP

接触式码盘 分辨角度 a= 分辨率= 3600 2n 1 2n 绝对式编码器的特点 （1）可以直接读出角度坐标的绝对值。 （2）没有积累误差。 （3）电源切除后位置信号不会丢失 （4）允许的最高旋转速度较高。 （5）为提高精度和分辨率，必须增加码道数，使构造变得复杂，价格也较贵。 磁栅：是一种精度较高的位置检测装置。它由磁性标尺、磁头、和检测电路组成。 下一页 上一页 磁尺位置检测装置 返回 磁栅 磁性标尺： 磁尺按基本形状分为 平面实体形 磁尺 一般长度为600mm 带 状 磁 尺 基体厚0.2mm，宽70mm 线 状 磁 尺 长度小于1.5m，套装在磁头内 圆 形 磁 尺 做成磁盘状，检测角位移 表面录有相等节距（一般为0.05，0.1，0.2，1mm）周期变化的磁信号。 返回 下一页 上一页 磁尺 磁栅 下一页 上一页 返回 磁头是进行磁—电转换的变换器，它把反映空间位置的磁信号转换为电信号输送到检测电路中去。 磁头 返回 下一页 上一页 工作原理 两个磁头I、II的励磁电流，由分频、滤波和功放 后获得，磁头移动距离x后在感应绕组上有输出电压. 工作原理 两个磁头I、II的激电流： 下一页 上一页 返回 磁头移动距离x后的输出电压为： 使用单个磁头的输出信号很小，实际使用中常将几个到几十个磁头以一定的方式联接起来，组成多间隙磁头。多间隙磁头中的每一个磁头都以相同的间距λm/2配置，相邻两个磁头的输出绕组反向串接。如图（多间隙磁头） W W/4 第五章　伺服系统检测元件 综述（数控机床检测装置的类型与要求及位置检测装置的分类 ） 一、旋转变压器 二、感应同步器 三、光栅测量装置 四、磁尺 五、脉冲编码器 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 综述 组成：位置测量装置是由检测元件（传感器）和信号处理装置组成的。 作用：实时测量执行部件的位移和速度信号，并变换成位置控制单元所要求的信号形式，将运动部件现实位置反馈到位置控制单元，以实施闭环控制。它是闭环、半闭环进给伺服系统的重要组成部分。 闭环数控机床的加工精度在很大程度上是由位置检测装置的精度决定的，在设计数控机床进给伺服系统，尤其是高精度进给伺服系统时，必须精心选择位置检测装置。 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - - 电机 机械执行部件 CNC插补 指令 实际位置反馈 实际速度反馈 综述 位置检测元件的性能要求 可靠性、抗干扰能力和环境适应能力强 满足精度、速度和测量范围的要求 使用维护方便，便于与CNC系统相联 成本↓，寿命↑ 位置检测装置的分类 按检测元件输出信号类型：数字式、模拟式、脉冲式 按检测量测量基准：绝对式、增量式 按被测位移量类型：直线式、回转式 按与被测对象联系方式：接触式、非接触式 常用的传感器：旋转变压器，感应同步器，光栅，光电盘和编码盘 回转型：脉冲编码器，旋转变压器，圆感应同步器，圆光栅，磁栅，多速旋转变压器，绝对脉冲编码器，三速感应同步器 直线型：直线感应同步器，计量光栅，磁尺，激光干涉仪，三速感应同步器，绝对值式磁尺。 综述 分 类 增 量 式 绝 对 式 位移 传感器 回转型——脉冲编码器、自整角机 、旋转变压器、圆感应同步器 、光栅角度传感器 、圆光栅、圆磁栅 多极旋转变压器 、绝对脉冲编码器 绝对值式光栅 、 三速圆感应同步器 、磁阻式多极旋转变压器 直线型——直线应同步器 、光栅尺、磁栅尺 、激光干涉仪 霍耳位置传感器 三速感应同步器 、绝对值磁尺、光电编码尺 、磁性编码器 速度 传感器 交、直流测速发电机 、 数字脉编码式速度传感器 、霍耳速度传感器 速度—角度传感器（Tachsyn）、数字电磁、磁敏式速度传感器 电流 传感器 霍耳电流传感器 一、旋转变压器 1、工作原理 2、工作方式 1、工作原理 旋转变压器根据互感原理，在定子绕组上加交流励磁电压时，通过互感在转子绕组中产生感应电动势。关系为： 式中： k为定子与转子绕组的匝数比; Um：最大瞬时电压 θ ：两绕组轴线间夹角。 机床中常用正余弦旋转变压器 2、工作方式 1）旋转变压器的信号处理方式有两种：鉴相型工作方式和鉴幅型工作方式。 2）鉴相型工作方式 ：当给定子两绕组分别通以同幅，同频但相位相差9