笛卡尔创建了直角坐标系.PPTVIP

第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 从0-2系的运动学方程就为： 如果给定θ1、θ2、d1和d2的值，根据正运动学方程就可以求出机器人末端的位姿。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 机器人微分运动与速度： 再由矩阵求导公式，分别对上述方程的两个变量θ1和θ2求微分，可得出： 写成矩阵形式为： 显然点P的位置微小变化就是点P的运动速度，在多自由度的机器人中，可用同样的方法将关节的微分运动与手的微分运动结合起来。为了具有共性，式（2-20）还可写为： 表示机器人手绕x、y、z轴的微分旋转 表示雅可比矩阵。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 2. 坐标系的微分运动 ▲微分平移 ▲微分转动 微分旋转是坐标系的微小旋转，它通常用Rot(q,dθ)来表示，其含义是坐标系绕q轴旋转一个角度dθ。因为旋转量很小，根据微分理论有sin dx = dx；cos dx = 1。显然，表示绕x、y、z轴的微分旋转矩阵为 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 机器人动力学： 机器人的动力学研究物体的运动与受力之间的关系。机器人动力学方程是机器人机械系统的运动方程，它表示机器人各关节的关节位置、关节速度、关节加速度与各关节执行器驱动力或力矩之间的关系。 机器人的动力学有两个相反的问题：一是已知机器人各关节执行器的驱动力或力矩，求解机器人各关节的位置、速度、加速度，这是动力学正问题；二是已知各关节的位置、速度、加速度，求各关节所需的驱动力或力矩，这是动力学逆问题。 机器人的动力学正问题主要用于机器人的运动仿真。例如在机器人设计时，需根据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征及负载大小进行动态仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性，以及结构优化的程度；在机器人离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 研究机器人动力学逆问题的目的是为了对机器人的运动进行有效的实时控制，以实现预期的轨迹运动，并达到良好的动态性能和最优指标。由于机器人是个复杂的动力学系统，由多个连杆和关节组成，具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性，所以动力学的实时计算很复杂，在实际控制时需要做一些简化假设。 目前研究机器人动力学的方法很多，由牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、阿贝尔方法和凯恩方法等，详细内容可查阅相关书籍。 * * 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 例2.5 已知条件一样，但变换顺序发生了以下变动，求出变换后该点在固定坐标系的坐标。。 1）首先绕Z轴旋转90°角； 2）然后分别沿x、y和z轴平移1、0和0； 3）最后绕X轴旋转90°角 解： 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 ■图形解验证： 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 从例题（2.4）和例题（2.5）不难发现，尽管所有的变换完全相同，但由于变换的顺序变了，该点在固定坐标系中的坐标值完全不同，可见坐标变换必须严格按照变换顺序进行，也就是说矩阵的乘法一般情况下不满足交换律。 ■相对运动坐标系下的变换 前面所有例子是相对固定坐标系而言的，那相对运动坐标系该作如何变换？ 一个原则： 原来的左乘矩阵现在变为右乘就可以了。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 例2.6 在例2-4中，已知条件一样，但变换参照发生了以下变动，求出变换后该点在固定坐标系的坐标。 1）首先绕zb轴旋转90°角； 2）然后分别沿xb、yb和zb轴平移1、0和0； 3）最后绕xb轴旋转90°角。 解： 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 ■图形解验证： 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 ■坐标逆变换 正如2.2.1节所提及的逆矩阵在机器人坐标变换中有着十分重要的作用。根据方向余弦阵的性质可知，方向余弦阵为一正交阵，其转置矩阵和逆矩阵是相等关系。 如图2-17，假设机器人要在零件P上钻孔，则机器人末端执行器必须向P处移动。一般情况下，机器人的基座是固定的，因此可用固定坐标系{o}来描述机器人基座，机器人末端执行器用运动坐标系{b}来描述，待加工零件用另一坐标系{p}来描述（一般情况下它相对固定坐标系{o}而言，其位姿也是已知的）。 第二章 工业机器人的数学基础 工业机器人技术基础 ■坐标逆变换 待加工零件p的位置可通过两条路径来获取：一条是直接通过固定坐标系{o}到待加工零件坐标系{p}，正如刚才而言，其在固定坐标系{o}内的位姿是已知的；另一条是从固定坐标系{o