诺夫稳定性的基本定理教学课件.ppt

(3) 不稳定性定理 定理5-6 设系统的状态方程为x’=f(x,t),其中xe=0为其平衡态。若存在一个有连续一阶偏导数的正定函数V(x,t),满足下述条件: 1) V’(x,t)为正定的,则该系统在原点处的平衡态是不稳定的; 2) 若V’(x,t)为非负定的,且对任意的t0和任意的x(t0)?0, V’(x,t)在tt0时不恒为零,那么该平衡态xe亦是不稳定的。 □ 不稳定性定理(1/2) 下面将前面讨论的李雅普诺夫稳定性的判定方法作一小结 不稳定性定理(5/2)—稳定性定理小结 V(x) V’(x) 结论 正定(0) 负定(0) 该平衡态渐近稳定 正定(0) 半负定(?0)且不恒为0 (对任意非零的初始状态的解) 该平衡态渐近稳定 正定(0) 半负定(?0)且恒为0 (对某一非零的初始状态的解) 该平衡态稳定 但非渐近稳定 正定(0) 正定(0) 该平衡态不稳定 正定(0) 半正定(?0)且不恒为0 (对任意非零的初始状态的解) 该平衡态不稳定 稳定性定理(4/4)—例5-5 下面利用定理5-5的结论2)来分析相应的平衡态是否渐近稳定。 分析过程可如右图所示。 平衡态渐近稳定 例5-7 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 不稳定性定理(2/2)—例5-7 解 显然,原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态,如果我们选择李雅普诺夫函数为 则 由于V’(x)非负定,但其只在x1=0,x2=0时才恒为零,而在其他状态不恒为零,因此由定理5-6的2)可知,系统的该平衡态为不稳定的。 不稳定性定理(3/2)—例5-8 例5-8 设时变系统的状态方程为 试判断系统在坐标原点处平衡状态的稳定性。 解 定义李雅普诺夫函数为 显然,在x1-x2平面上的第一,三象限内,有V(x,t),是正定的。 在此区域内取V(x,t)的全导数为 不稳定性定理(4/2)—例5-8 所以在x1-x2平面上的第一,三象限内V(x,t),0, 它的一阶导数亦大于零,由此根据定理5-6可知,系统在坐标原点处的平衡状态是不稳定的。 例5-3 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 渐近稳定性定理(7/7)--例3 解 显然,原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态,如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t),V(x)对时间的全导数 是负定函数。此外,当||x||→?时,必有V(x)→?。 因此,由定理5-4知,在原点处的平衡态是大范围一致渐近稳定的。 例5-4 试确定用如下状态方程描述的系统的平衡态稳定性。 渐近稳定性定理(8/7)—例4 解 显然,原点(0,0)是给定系统的唯一平衡态,如果我们选择正定函数 为李雅普诺夫函数,那么沿任意轨迹x(t),V(x)对时间的全导数 是负定函数,故由定理5-4知,根据所选的李雅普诺夫函数分析不出该平衡态是否渐近稳定或稳定。 但这也并不意味着该平衡态就并不渐近稳定。 □ 李雅普诺夫第二法(3/3) 在给出李雅普诺夫稳定性定理之前,下面先介绍一些 数学预备知识,然后介绍一些 李雅普诺夫稳定性定理的直观意义,最后介绍 李雅普诺夫稳定性定理 数学预备知识(1/1) 1. 数学预备知识 下面介绍在李雅普诺夫稳定性分析中需应用到的如下数学预备知识: 函数的正定性 二次型函数和对称矩阵的正定性 矩阵正定性的判别方法 实函数的正定性(1/4)—函数定号性定义 (1) 实函数的正定性 实函数正定性问题亦称为函数定号性问题。 它主要讨论该函数的值在什么条件下恒为正,什么条件下恒为负的。 下面先给出n维向量x的标量实函数V(x)的正定性定义。 定义5-5 设x?Rn,?是Rn中包含原点的一个区域,若实函数V(x)对任意n维非零向量x??都有V(x)0;当且仅当x=0时,才有V(x)=0, 则称函数V(x)为区域?上的正定函数。 ??? 实函数的正定性(2/4)—函数定号性定义 从定义可知,所谓正定函数,即指除零点外恒为正值的标量函数。由正定函数的定义,我们相应地可定义 负定函数、 非负定(又称半正定或正半定)函数、 非正定函数(又称半负定或负半定)和 不定函数。 实函数的正定性(3/4)—函数定号性定义 定义5-6 设x?Rn,?是Rn中包含原点的一个区域,若实函数V(x)对任意n维非零向量x??,都有V(x)0;当且仅当x=0时,才有V(x)=0,则称函数V(x)为区域?上的负定函数。 若对任意n维非零向量x??,都有V(x)≥0,且V(0)=0,则称函数V(x)为区域?上的非负定函数。 若对任意n维非零向量x??,都有V(x)