S-TUNE软件调试说明 - 增加陷波滤波.ppt

S-TUNE软件说明 1、接线 2、通信设定 3、参数 4、波形 5、自动调整 6、个别调整 7、制振调整 8、状态显示 9、辅助功能 目录 ② 请使用带对应USB2.0，带有屏蔽线且有噪声对策的带有铁氧体磁芯USB电缆 下图1所示为驱动器与PC的接线图 1、接线 ③ 2、软件起动 ④ 顺序打开Windows的[开始]→[程序] →[nidec-sankyo] →[S-TUNE]图标或者点击桌面 起动软件 ①选择通信端口和通信地址 ②按【连接】按钮建立通信 显示“成功打开串口通信”表示已经建立连接 2、软件起动 通信设定 ⑤ 驱动器操作区 文件操作区 参数列表、修改 3、参数 参数取得 ⑥ 参数初始化 3、参数 参数比较 ⑦ ①选择比较对象 ②执行比较 ③返回编辑界面 参数设定步骤必要设定项目 NO. 项目 初始值 设定值 说明 2.0 控制模式 0 0 [基本设定]控制模式选择：位置控制模式 3.0 指令模式选择 1 1 [基本设定]指令模式选择：脉冲序列指令 32.0 输入脉冲序列输入模式 0 0 脉冲+方向 34.0 位置指令分倍频（分子） 1000 32678 分子：编码器分辨率/4 分母：电机每转1圈对应的指令脉 冲数/4 36.0 位置指令分倍频（分母） 1000 1024 276.0 编码器输出分倍频（分子） 1000 2500 分子：编码器每圈输出脉冲数/4 分母：编码器分辨率/4 278.0 编码器输出分倍频（分母） 8000 32678 以位置控制模式说明 控制模式：位置控制，脉冲+方向； 输入指令：4096个脉冲电机转1圈 编码器反馈：电机转1圈反馈10000个脉冲 3、参数 基本参数设定 ⑧ 4、波形 波形取得 ②记录条件设定 ③记录开始 ④保存波形数据 可以对此处的参数进行设定 ⑨ ①选择状态项目 4、波形 波形比较－１　 ①选择波形比较 ②打开要比较的波形文件 在一个画面上比较 ⑩ 当前波形 比较波形 4、波形 波形比较－２ 分开画面上比较 用于比较的波形 当前取得的波形 ? ②设定控制增益等级,皮带15-20，丝杆25-30，越大刚性越大 ①读取驱动器的参数 ⑦按【写入】按钮将调整参数写入驱动器 5、自动调整　简易调整 ③选择是否设定值更新，请把勾去掉 ④手动输入惯量比时，设定到RAM ⑥按【停止】按钮，按开始后上位控制机械运转，，会推定惯量比为多少 ⑤按【开始】按钮 ? 5、自动调整　微调整 ? 可以对右侧的参数进行设定，一般在波形监测界面上实施 6、个别调整举例① 缩短整定时间 ? 第1增益FF补偿10000，负过冲 第1增益FF补偿10045，过冲 6、个别调整举例① 缩短整定时间 ? 第1增益FF补偿10031，调整完成 6、个别调整举例② 减小位置偏差 积分增益400，整定时位置偏差大 6、个别调整举例② 减小位置偏差 ? 增大积分增益，整定时位置偏减小 6、个别调整举例③ 改善轨迹精度 ? 调整前，动作中位置偏差大，轨迹精度误差大 增大第2增益FF补偿，动作中位置偏差减小，轨迹精度提高 7、制振调整 使用指令平滑化滤波 未使用平滑滤波，停止后位置偏差波形和转矩指令波形震荡，周期39ms（0.039S），周期为指令发送完毕后速度反馈震荡的第一个周期 7、制振调整 使用指令平滑化滤波 使用平滑滤波1 =6250*0.039=243次，停止后位置偏差波形和转矩指令波形平滑 平滑次数计算方法： 750W以下=6250*振动周期 1KW以上=5000*振动周期 7、推定惯量比出现振动处理 使用陷波滤波器 采样周期0.2 点数1000，强制触发，在发生振动时取振动波形 取出波形后拉小白条，取10个波形，看周期是多少mS，计算振动频率f=1/T,T= △T/10000 周期 7、推定惯量比出现振动处理 使用陷波滤波器 将160.0改为0,160.1改为1,170.0改为100，再将计算出来的振动频率写入168.0后振动即可消除 7、制振调整 调整前后效果比较 下图视频中上方的滑台没有使用平滑滤波器。 下方的滑台使用了平滑滤波器 22 8、状态显示 点击时状态新一次 点击时状态动态更新 停止自动监测 固定监测项目 可选监测项目 勾选时可以保存监测数据 *发生报警时，请记录报警内容和报警代码 23 9、辅助功能 24 点击取得编码器当前的状态 显示编码器的报警状态 点击初始化编码器数据和清除报警 显示编码器的角度数据