实验直流电机驱动和编码器脉冲采集.pptVIP

相关寄存器 Bit 7 – I: 全局中断使能（总开关） I 置位时使能全局中断。单独的中断使能由其他独立的控制寄存器控制。如果I 清零，则不论单独中断标志置位与否，都不会产生中断。 SREG（状态寄存器） 相关寄存器 TIMSK（定时器中断屏蔽寄存器）（分开关） Bit 5 – TICIE1: T/C1 输入捕捉中断使能 Bit 4 – OCIE1A:T/C1 输出比较 A 匹配中断使能 Bit 3 – OCIE1B:T/C1 输出比较 B 匹配中断使能 Bit 2 – TOIE1:T/C1 溢出中断使能 相关寄存器 TIFR（定时器中断标志寄存器） Bit 5 – ICF1: T/C1 输入捕捉标志 Bit 4 – OCF1A: T/C1 输出比较 A 匹配标志 当TCNT1 与OCR1A 匹配成功时，该位被设为1”。 Bit 3 – OCF1B: T/C1 输出比较 B 匹配标志 Bit 2 – TOV1: T/C1 溢出标志 相关寄存器 TCCR1A（T/C1控制寄存器A） TCCR1B（T/C1控制寄存器B） TCCR1C（T/C1控制寄存器C） TCCR1A（T/C1控制寄存器A） TCCR1B（T/C1控制寄存器B） TCCR1C（T/C1控制寄存器C） ? Bit 7 – FOCnA: 强制输出比较通道A ? Bit 6 – FOCnB: 强制输出比较通道B ? Bit 5 – FOCnC: 强制输出比较通道C 相关寄存器（5个16位） TCNT1（TCNT1H、TCNT1L） （16位的T/C1定时数据寄存器） OCR1A（OCR1AH、OCR1AL） （16位的T/C1双缓冲输出比较寄存器A） OCR1B（OCR1BH、OCR1BL） （16位的T/C1双缓冲输出比较寄存器B） OCR1C（OCR1CH、OCR1CL） （16位的T/C1双缓冲输出比较寄存器C） ICR1（ICR1H、ICR1L）（16位的T/C1输入捕获寄存器） 自己动手之二——改变电机转速 Q：如何改变转速？ A：通过串口改变OCR1A的值，从而改变PWM占空比。 通过串口由PC机改变OCR1A的值，从而改变直流电机的转速！ 单极性方式 输入端In1为PWM信号，输入端In2为低电平，电动机正转；输入端In2为PWM信号，输入端In1为低电平，电动机反转。 占空比为0%时制动，为100%时达到最高速； 当EnA为低电平时，驱动桥路上的4个晶体管全部截止，使正在运行的电动机电枢电流反向，电动机自由停止。 但是，控制板的使能端通过按键开关接电源——用急停方式 双极性方式 In1输入正反控制信号， In2和In1反相。假如In1为高电平时电机正转，那么低电平时就是反转。 通过单片机使In1和In2产生反向的PWM信号，控制电机的转速。 当占空比为50%的时候，电机制动；大于50%时，电机向一个方向转动；小于50%的时候，向另外一个方向转动。且电机的转速基本上和（占空比-50%）成一定比例关系。 ICCAVR中如何设置T/C1 采用普通方式。 电机采用单极性方式驱动 定时/计数器1的初始化举例 void timer1_init(void) { TCCR1B = 0x00; //stop TCNT1H = 0x00; //setup TCNT1L = 0x00; OCR1AH = 0x02; OCR1AL = 0x27; OCR1BH = 0x02; OCR1BL = 0x27; OCR1CH = 0x02; OCR1CL = 0x27; ICR1H = 0x02; // 20kHz ICR1L = 0x27; TCCR1A = 0x02; // OCR1A未连接，做普通端口操作 TCCR1B = 0x19; // start Timer } ( 0227 )H=( 551 )D 定时/计数器1的比较匹配中断 #pragma interrupt_handler timer1_compa_isr:iv_TIM1_COMPA void timer1_compa_isr(void) { //compare occured TCNT1=OCR1A DC_Stop(); } 定时/计数器1的溢出中断处理 #pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:iv_TIM1_OVF void timer1_ovf_isr(void) { //TIMER1 has overflowed TCNT1H = 0x00; //reload counter high value TCNT1L = 0x00; //reload counter low