Q_HNLG02-2019基于数据手套的5指型仿人机械手控制系统技术要求.pdf

ICS 21.020 J 05 Q/HNLG 华 南 理 工 大 学 企 业 标 准 Q/HNLG 02—2019 基于数据手套的5指型仿人机械手 控制系统技术要求 Technical specification ofcontrol systembasedon dataglovefor five-finger humanoidrobotichand 2019-06-10发布 2019-06-10实施 华南理工大学 发 布 Q/HNLG 02—2019 目  次 前 言II 1 范围1 2 规范性引用文件1 3 术语和定义1 4 系统构成2 5 一般要求3 6 安全要求3 7 功能及性能要求4 8 可靠性要求6 9 电磁兼容性要求7 I Q/HNLG 02—2019 前  言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准由华南理工大学提出。 本标准主要起草单位：华南理工大学。 本标准主要起草人：肖南峰。 II Q/HNLG 02—2019 基于数据手套的5指型仿人机械手控制系统技术要求 1 范围 本标准规定了基于数据手套的5指型仿人机械手控制系统 （以下简称控制系统）的系统 构成、一般要求、安全要求、功能及性能要求、可靠性要求和电磁兼容性要求。 本标准适用于用电作为动力的5指型仿人机械手 （以下简称机械手）的控制系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适 用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 GB2894 安全标志及其使用导则 GB4208 外壳防护等级 （IP代码） GB 5226.1 机械安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件 GB/T 7251.1 低压成套开关设备和控制设备第１部分：总则 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1仿人机械手humanoidrobotichand 按照人手形状设计，拥有若干根手指，自由度较多，可以协助人完成复杂工作的灵 巧型机械手。 3.2 数据手套 data glove 一种基于传感器技术，能够精确地测量手指运动和触觉反馈的指形识别系统。利用 数据手套，用户可以在计算机中实现抓取、指压、移动、旋转等经典动作模拟和人机交 互。 3.3 实时仿真控制 real-time simulation control 实时操纵仿真虚拟手跟随人手进行相同的动作序列的一种控制方式。 3.4 在线控制 on-line control