传动技术基础培训(伺服减速器).pptVIP

传动技术培训(伺服减速器) SMT市场部 伺服减速器培训大纲 Ⅰ·为什么要使用减速器 ？ Ⅱ·伺服电机用减速器分类 Ⅲ·减速器的选型方法 Ⅳ·几种减速器的主要品牌 Ⅴ·订购需注意事项 Ⅰ·为什么要使用减速器 ？ 1、提升伺服电机输出扭矩，充分利用伺服电机输出功率 伺服电机具有恒扭矩特性，其额定功率是指额定转速时输出额定扭矩时所获得的输出功率 只有伺服电机的工作转速接近其额定转速时，才能输出其额定功率。 2、伺服系统控制响应的最佳匹配 a)伺服电机与负载间机械转动惯量的不当匹配是伺服系统控制不稳定的最大问题 以最短运动时间为目的： ??? a??? 一般?? Im10??????????? b?? 典型 3Im7 追求稳定性及精度为目的: ?? a?? 一般Im3??????????????????????b?????理想???Im=1 ? Im=? (Jsys-Jm)/Jm Im??????????? 惯量失配比 Jsys????????等效系统惯量 Jm??????????? 电机转子惯量 b)对于大的负载惯量可以利用减速比的平方反比来调配最佳的等效负载惯量以获得最佳的控制响应. 3、解决伺服马达低速控制特性的衰减 伺服马达的控制特性会由于速度降低而导致一定程度的衰减，尤其是对于低转速下的信号采集和电流控制的稳定性影响特别明显。 如低速时速度波动较大、低速爬行等。 这也说明了减速机能使得马达工作在较高转速的好处。 Ⅱ·伺服电机用减速器分类 1.行星式齿轮减速器 a.结构型式和工作原理：以太阳轮输入,以行星臂架输出. 运动简图 b.特点： a)结构紧凑--50%的体积. b)同轴的输入与输出---设计更弹性. c)重量轻----60%的重量. d)高效率---96%以上的效率. e)免保养---无需更换润滑油. f)壽命长---无需更换零组件. g)应用容易---模组化设计. 2.谐波齿轮减速器: a.结构型式: b.工作原理： 如图2a、b、c、d所示，当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔轮在椭圆形的波发生器作用下产生变形，由于柔轮比刚轮的齿数少2个，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度，从而实现了大的减速比 。 c.特点： 它具有传动比大并且范围广（1000到几十万）、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动等特点。 3.蜗轮蜗杆减速器： a.结构型式和工作原理： 以蜗杆输入,蜗轮输出; 减速比i=蜗轮齿数/蜗杆头数。 b.特点: a) 具有反向自锁功能 b) 可以有较大的减速比 c) 输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面 上 c.缺点 a) 一般体积较大 b) 传动效率不高 c) 精度不高 4.摆线针轮减速器 a.结构型式和工作原理： 当输入轴带着偏心套转动一周时，由 于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮 上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有 公转又有自转的平面运动，在输入轴正转 一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相 反方向转过一个齿从而得到减速，再借助 W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通 过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的 输出转速。 运动简图 b.特点： 高速比和高效率单级传动，就能达到1：87的减速比. 效率在65％以上. 结构紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴输出轴在同一轴心线上，使其机型获得尽可能小的尺寸. 运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程度。 使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。 设计合理，维修方便，容易分解安装，最少零件个数以及简单的润滑。 5.减速机性能比较 Ⅲ·减速器的选型方法 以德国Neugart行星齿轮减速器为例选型步骤： a.根据齿隙精度要求、输出端形式、输出端是否带法兰、产品价格等要求确定减速器系列，如PLE、WPLE、PLS、WPLS等 b.根据所需扭矩放大倍数、惯量匹配关系、速比关系等因素确定减速器的减速比大小,减速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方倍。 c.根据减速器所需输出扭矩值确定减速器大小(法兰尺寸)： 电机输入扭矩 * 减速器减速比 = 减速器输出扭矩=