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3.3 车道线检测 3.3 车道线检测—最小二值拟合 3.4 前方车辆检测 开始 截取图像 提取车辆底部阴影与路面交线边缘 噪声滤波 获取位置线条 定位目标垂直轮廓 获取目标信息 结束 目标信息匹配 目标分类判决 输出最终检测结果 灰度信息验证 A B C A B C D B A D B A 目标跟踪结果图 目标跟踪结果图 3.4 前方车辆检测—检测结果 3.4 前方车辆检测—试验结果统计 场景 车辆 个数 检测 个数 检测 正确率 事件 个数 预警 个数 虚警率 漏警率 报警正确率 时间 天气 地点 白天 10:00- 16:00 晴 快速路 248 249 99.6% 278 280 0.7% 0 99.3% 高速路 215 215 100% 235 235 0 0 100% 阴 快速路 235 235 100% 251 251 0 0 100% 高速路 204 204 100% 216 216 0 0 100% 多云 快速路 233 234 100% 259 261 0.8% 0 99.2% 高速路 240 240 100% 247 247 0 0 100% 早上 06:00- 07:00 晴 快速路 226 226 100% 255 256 0.4% 0 100% 高速路 198 198 100% 206 206 0 0 100% 阴 快速路 220 220 100% 247 247 0 0 100% 高速路 199 199 100% 208 208 0 0 100% 多云 快速路 218 220 99.1% 240 242 0.8% 0 99.2% 高速路 203 204 99.5% 212 213 0.5% 0 99.5% 傍晚 17:00- 18:00 晴 快速路 221 223 99.1% 226 228 0.9% 0 99.1% 高速路 217 217 100% 224 224 0 0 100% 阴 快速路 195 195 100% 207 207 0 0 100% 高速路 222 222 100% 231 231 0 0 100% 多云 快速路 217 216 99.5% 223 223 0.5% 0.4% 99.0% 高速路 187 187 100% 198 199 0.5% 0 99.5% 总计 3898 3904 99.8% 4163 4174 0.3% 0.02% 99.7% 3.5 行人检测 3.5 行人检测—检测结果 3.6 单目测距—数据回归的测距模型 相机固定后，前方目标的距离和相机成像后目标垂直像素高度一一对应，就可以采用数据回归建模的方法，拟合出距离与像素高度关系的曲线函数实现单目测距。 拟合距离/m 目标图像纵坐标/像素 3.6 单目测距—实验获取拟合数据 三个角度下实验获取纵向和横向拟合数据 … … … 3.6 单目测距—纵向和横向测距 将行人检测、前方车辆检测、车道线检测结果代入测距函数，计算行人和车辆距离、本车与左右车道线的距离。 3.7 事件触发预警机制 开始 预警模块 PD 算法模块 FCD 算法模块 LD 算法模块 ARM 配置信号 是否满足预警触发机制 报警 结束 是 否 3.7 事件触发预警机制— 前方车辆预警机制 如果以（D - D′）/Tf 的相对速度接近，两秒相对运动距离大于D′，发出预警。 上一帧：D 2×（D - D′）/TfD′ 当前帧：D′ 2秒后 3.7 事件触发预警机制—车道偏离预警机制 当前状态或0.5秒后车身边缘距离车道线8CM，发出报警 0.5秒后 3.7 事件触发预警机制— 行人预警机制 如果检测到行人，即发出报警 3.8 事件触发数据存储 事件存储：系统上有SD卡接口，当有报警事件发生时，将事件发生前后的相关数据信息（如时间、车速、事件类型等）保存到SD卡中。存储卡中的数据可以随时传到计算机上进行分析。 DSP与ARM的通信：DSP模块的运行需要ARM开发板端对其进行必要的参数设置。DSP模块的运行结果、预警信息也需要向ARM端输出，从而触发声音预警。 3.9 硬件平台 DSP模块 DSP仿真器 ARM开发板 视频播放器 喇叭 正常人的眼底图像例 重度糖尿病患者的眼底图像例 4 眼底图像分析 血管 视盘 微动脉瘤 出血点 渗出物 图像拼接 4.1 结合PCNN和最大类间方差准则的眼底图像血管检测 (a) 具有病变的低对比度眼底图像  (b)绿色通道图像  (c)预处理后的图像具有病变的低对比度眼底图像预处理结果 原始图像 专家手动 分割结果 Hoover 方法分割 我们方法 4.2 基于相位一