Chp6 船舶动力定位系统.ppt

调距桨螺距伺服控制系统 2. 调速控制 通过调节螺旋桨原动机的转速来实现。 螺旋桨直流调速控制系统框图 3. 全方位推力器控制 全方位推力器，涉及到推力大小的控制和推力的方向。全方位推力器的推力大小控制与定轴推力器、螺旋桨一样，既可用调速型控制系统又可用调距型系统来控制。不管采用哪种形式，只要将螺旋桨回转180°，就可以得到反向推力。不过这样控制的推力只有单方向的控制作用。因此还需要一个方位控制系统进行推力器的方位控制。 推力器方位控制系统 五、动力定位控制系统 动力定位系统框图 “大洋一号”船为双柴油主机带轴带发电机、单轴、单调距桨、单舵的钢质船舶。其主要参数如下：船长 104.5m；型宽 16.0m；型深 10.2m；满载排水量～5500t；吃水 ～5.8m。 主要任务是在北太平洋进行国际海底区域资源勘察研究，能搭载水下遥控潜器ROV和水下机器人AUV。 动力定位的具体指标要求： (1)定点控位：应能使该船在6级风力、1.0kn海流、5级海浪的情况下保持船位；在广域差分GPS有效范围内的定点控位精度为40m； (2)水下遥控无人潜器(ROV)跟踪；在ROV最大水平速度3kn的水下航速时，能保持船舶跟踪； (3)航迹保持：能在1—3kn的船速下保持预定航迹，以便使用光学与声学深拖进行深海拖曳照相、侧扫声纳探测等调查作业；能在4—6kn的船速下保持预定航迹，以便进行深海多波束探测、海底浅地层剖面探测等作业。 (4)动力定位系统工作时，不影响该船电力系统正常供电； (5)动力定位系统工作时，不影响该船各种声学调查设备正常工作； DP系统通过专用螺旋桨产生推力，以及来源于主螺旋桨、推进器的推力实现船舶位置、航向的自动控制。 * * 定点控制：水面船舶的定点控位包括纵向、横向、摇舷三个自由度的定位控制，通过控制器的解算，发出控制指令使船舶在各自由度上保持在设定点附近。 航迹控制：船舶复杂作业或航行过程中，往往需要沿着一条预定轨迹前进。典型的应用是海洋考察的区域目标搜索。航迹控制需要人或上层控制机给定轨迹指 令及速度指令，由动力定位系统来控制船舶沿预定的轨迹前进，直到终点，在此过程中船的舶向允许控制系统根据航行过程中的海洋环境的变化自行调整。 循线控制：循线控制的功能与航迹控制的功能很相像，其主要差别在于动力定位系统控制船舶沿预定的路线前进时，必须保持船舶的脂向与预定轨迹的航迹方 向一致，不允许自行调整船舶的脂向。典型的应用是石油管线的铺设和检修。 跟踪控制：跟 踪控制主要用于自动目标跟踪，始终让被控船与目标保持固定的空间位置关系。一般用于ROV (Remote Operated Vessels)工作母船，它能时 刻跟踪作业潜器的运动。 * 对于DP-1 附加标志，当船舶出现严重故障，控制系统应停止工作，并通过自动或手动方法将转速/螺距设置到零。 对于DP-2 附加标志，当船舶出现严重故障，控制系统应自动转换至备用计算机系统。对于DP-3 系统应设有一个自动备用系统，该备用系统的位置与主系统之间采用A-60级分隔隔离。至少应有一个位置参照系统和一台罗经与备用系统相连接，并独立于主控制系统。备用系统应由操作者在主动力定位控制站或备用控制站启动，这种转换应确保任何单个故障不会使主控制系统和备用系统都不能工作。（也就是说，DP-3可以简单的理解为，2套系统，如果一套系统失效，另外一套系统可以继续工作） * 全回转推进器由一个安装在较短槽道内的可控螺距或国定螺距的推进器组成。该类型推进器突出于船舶底部，可通过旋转提供任意方向的推力。全回转推进器利用锥齿轮由上部驱动。某些情况下， 推进器可以收到船壳内。全回转推进器的优点在于其可提供任意方向的推力，其京城被用作主推进器。 槽道推进器主要是沿船舶纵向贯穿安装在船壳上，其通过锥齿轮由上部电机或柴油机驱动。 * 4.动力部分 主要由动力机、分配网络和控制系统组成 ，提供执行部分对抗环境扰动需要的能量。 动力机主要是柴油机、燃气轮机。 动力定位系统通常还配备一个不间断电源来预防电力故障，该电源具有不受船舶交流电短期终端或波动影响，可以为动力定位系统中的计算机、控制台、报警器和测量系统供电。 三、船舶动力定位系统的测量装置 1.水声定位系统 利用船底换能器与海底应答器在水中发射、接收、转发声信号来进行水下定位。 由于声能在水中的传播特性在很大程度上影响着水声定位系统的性能。这类系统在较长的一段时间内有比较好的精确度，但会有瞬时或短时间段的干扰。 依据声学位置基准形式的不同，可分为短基线系统 、长基线系统 、超短基线系统等。 (1). 短基线系统 海底只有一个声学元件，而在船壳下部装有声波接收器基阵。 短基线基阵示意图 短基线基阵中，所有声波接收器位于