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第二章 闭环控制的直流调速系统;四 、教学思路流程; 各类不同的生产机械，由于其具体的生产工艺过程不同，对控制系统的性能指标要求也是不同的。但归纳起来有以下三个方面：;1 调速： 在一定的范围内实现有级或无级地调节转速。调速系统的转向若要求正、反转，则为可逆调速系统，若只要求单向运转，则为不可逆调速系统。;调速技术要求简言之：;（二）调速控制系统的稳（静）态指标;2、静差率（s）;na;* 静差率与机械特性硬度的关系：;如右图中机械特性a与机械特性b有相同的硬度，但静差率S相同么？;* 调速系统的静差率：一般取最低速的静差率作为调速系统的静差率。;3、调速范围D、静差率s之间的关系;事实上存在约束关系: D = nnom s / Δnnom ( 1 - s ) ; 当Δnnom一定时，若要求静差率 s 越小（负载变化时转速相对变化小），则由上述约束关系得出：调速范围D变窄；;4 稳态调速指标计算事例：;D = nnom s / Δnnom ( 1 - s ) ;（三）调速的动态指标分析;2、调速抗扰性指标;二、开环调速系统的性能和存在的问题;（二）开环系统工作原理分析;（三）开环系统存在问题分析;解（2）：若满足D=20、S5%的要求，速度降落应为多少？又如何满足呢？;三、闭环系统组成及其特性分析;（二）闭环系统工作原理分析（稳态特性分析）; n = f(Id);（三）闭环系统稳态结构图分析;+U*n;四、开环系统与闭环系统比较分析;开环系统与闭环系统的分析比较——结论：;五、闭环系统的基本性质分析;2、单闭环调速系统具有服从给定、抑制扰动的作用;Te = f (Id)增加;* 开环、闭环系统转速自动调节过程分析;六、单闭环稳态参数计算分析;* 运算放大器放大倍数Kp的说明(P30例2）：;多输入信号的比例放大器输入/输出特性;* 整流环节的放大倍数KS说明：;* 反馈环节放大倍数α及相关计算参数说明的说明;2、单闭环（比例调节器系统）稳态参数计算示例分析;（2）闭环系统应有的开环放大倍数K=？;（3）计算闭环系统的反馈系数和参数;Cetg;（4）计算闭环系统的放大器参数;计算示例要具备独立分析计算的能力！; 单闭环比例调速系统解决了转速调节的问题，提高了系统的稳态特性。;（一）电流截止环???组成;M;（二）系统工作原理分析（定性分析）;（三）系统稳态结构图;2、带电流截止负反馈的比例放大器（调节器）调速系统稳态结构图：;（四） 带电流截止负反馈的系统稳态特性方程分析;3、 带电流截止负反馈的系统稳态特性曲线;主要教学内容复习;运动控制系统主要教学内容