第三章第一讲 GPS定位方法与误差源.pptx

第三章 GPS静态定位原理（重点） 主讲：张双成 长安大学地测学院测量系 2012.03.12; 本章主要讲述GPS定位方法分类及其误差来源、GPS静态绝对定位和静态相对定位的基本原理，以及GPS静态定位中整周未知数的求解方法和周跳分析的有关内容，要求学生重点掌握GPS定位方法分类及其误差源、GPS静态定位的基本原理（包括静态绝对定位基本原理，以及相对定位中的单差、双差和三差模型）和整周未知数的求解方法；对于GPS快速静态相对定位的有关内容，仅作一般了解即可。;单点定位（绝对定位）：绝对定位是以地球质心为参考点，测定接收机天线在协议地球坐标系中的绝对位置（精密单点定位PPP技术）。 相对定位：确定测站与某一地面参考点之间的相对位置。 差分定位：用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。而运动点位置是通过确定该点相对基准站的相对位置实现的。 ; 静态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处于静止状态，或者更明确地说，待定点在协议地球坐标系中的位置，被认为是固定不动的，那么确定这些待定点位置的定位测量就称为静态定位。 动态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处在运动状态，这时待定点位置将随时间变化。确定这些运动着的待定点的位置，称为动态定位。; 实时定位：在用户站接收到GPS卫星信号的同时计算出定位结果。 事后定位：在测后进行有关的数据处理，求得用户站的定位结果。 ; 伪距测量：利用C/A码伪距或P码伪距作为观测量进行定位测量。 载波相位测量：利用L1载波或L2载波测得的载波相位伪距作为观测量进行定位测量。;基本观测量：距离S——“伪距” 1、测距码测距观测量——“伪距” 2、载波相位测距观测量——“伪距” 3、由积分多普勒计数得出的伪距差 4、由干涉法测量得出的时间延迟 （第3、第4种观测量不常用，仪器要求高，价格昂贵，数据处理比较复杂。） 对理论掌握的越好，数据处理的技术就越???！;二 影响GPS信号的误差源;地球大气结构;与卫星有关的误差 与传播途径有关的误差 与接收机有关的误差;系统误差（主要影响） 与卫星有关的误差 卫星轨道（星历）误差 卫星钟差 相对论效应 与传播途径有关的误差 对流层折射 电离层折射 多路径效应（随机特性） 与接收机有关的误差 接收机钟差 天线相位中心的偏差及变化 各通道间的信号延迟误差 其它 偶然误差;偶然误差 内容 卫星信号发生部分的随机噪声 接收机信号接收处理部分的随机噪声 其它外部某些具有随机特征的影响 特点 随机 量级小 – 毫米级;系统误差（偏差 - Bias） 内容 其它具有某种系统性特征的误差 特点 具有某种系统性特征 量级大 – 最大可达数百米 ;GPS信号误差大小_SPS(无SA);GPS信号误差大小_SPS(有SA);PPS，双频，P/Y-码; 模型改正法 求差法 参数法 回避法 ;;求差法 原理：通过观测值间一定方式的相互求差，消去或消弱求差观测值中所包含的相同或相似的误差影响 适用情况：误差具有较强的空间、时间或其它类型的相关性。 所针对的误差源 电离层延迟 对流层延迟 卫星轨道误差 … 限制：空间相关性将随着测站间距离的增加而减弱;参数法 原理：采用参数估计的方法，将系统性偏差求定出来 适用情况：几乎适用于任何的情况 限制：不能同时将所有影响均作为参数来估计;回避法 原理：选择合适的观测地点，避开易产生误差的环境；采用特殊的观测方法；采用特殊的硬件设备，消除或减弱误差的影响 适用情况：对误差产生的条件及原因有所了解；具有特殊的设备。 所针对的误差源 电磁波干扰 多路径效应 限制：无法完全避免误差的影响，具有一定的盲目性;;定义：由卫星星历给出的卫星在空间的位置与卫星的实际位置之差称为卫星星历误差。;星历误差对单点定位的影响 星历误差对单点定位的影响主要取决于卫星到接收机的距离以及用于定位或导航的GPS卫星与接收机构成的几何图形，星历起算误差传递给测站坐标，估计为几十到上百米。 星历误差对相对定位的影响 ;其中|?r|为卫星轨道的误差，r为卫星至测站的相对位置矢量，|?b|为基线矢量的误差，b为两站之间基线矢量。如令GPS点位之间最大距离为10km左右，取r=22000km,轨道的误差为50米，根据上其对基线的最大影响为5mm。可见，用广播星历解算对较长基线结果有显著影响。因而在有条件的情况下，最好还是采用精密星历（精度在0.05米左右）或预报精密星历（精度在0.5米左右），从而可以保证星历误差对于基线解算没有影响。