球驱动式全方向移动车いす.pdfVIP

球駆動式全方向移動車いす 九州工業大学九州工業大学 大学院大学院 生命体工学研究科生命体工学研究科 九州工業大学九州工業大学 大学院大学院 生命体工学研究科生命体工学研究科 人間知能システム専攻人間知能システム専攻 人間知能システム専攻人間知能システム専攻 准教授准教授 宮本宮本 弘之弘之 准教授准教授 宮本宮本 弘之弘之 1 研究背景研究背景 従来の台車や電動車いす 研究背景研究背景 全方向全方向移動移動装置装置 全方向全方向移動移動装置装置 狭い場所でも小回りが効き、 回転動作回転動作 回転動作回転動作 切り返し動作切り返し動作 工場や倉庫のスペース効率向上も図れ、 切り返し動作切り返し動作 車いす車いすや搬送台車搬送台車など、 車いす車いす 搬送台車搬送台車 全方向移動機構 広い応用が期待される。 全方向移動機構 2 従来技術とその問題点従来技術とその問題点 従来技術とその問題点従来技術とその問題点 全方向移動装置全方向移動装置 全方向移動装置全方向移動装置 従来、オムニホイール式、全輪操舵式が代表的 低い走行安定性（ホイールの横滑 ） 振動、騒音（小径のフリーローラ） 低い溝・段差乗り越え能力 高コスト （複雑な構造、多数のモータ） 僅かな横移動でも時間がかかる （操舵してから移動） 等の問題が残る。 3 従来技術とその問題点従来技術とその問題点 従来技術とその問題点従来技術とその問題点 既に実用化されているものには、 オムニホイール等、 エレベータの乗り降りが困難 接地面積が小さい場合、転倒の危険が増大 能動式旋回キャスタ 台所仕事や軽作業時、僅かな横移動のために 駆動輪の旋回動作が頻繁に発生する。 4 新技術の特徴・従来技術との比較新技術の特徴・従来技術との比較 新技術の特徴・従来技術との比較新技術の特徴・従来技術との比較 全方向移動装置全方向移動装置 全方向移動装置